1、福建郭坑铁路工务设备有限公司福建郭坑铁路工务设备有限公司型弹条机械手操作指南- 26 -目录说明- 2 -机械手零部件及主要程序语言介绍- 3 -一、送料部分- 3 -二、压力机部位的零部件- 3 -三、机械手部位的零部件- 3 -四、急停开关- 4 -五、机械手主要程序语言介绍- 4 -开关机- 6 -一、开机准备- 6 -二、开机- 6 -三、关机- 9 -安全类- 10 -一、安全提示- 10 -二、安全规范- 10 -1、停机- 10 -2、停机后人员安全事项- 10 -3、对机械手的安全事项- 11 -控制、电路类- 12 -一、感应器故障- 12 -1、定位机构感应器故障- 12 2、-2、定位气缸、上料气缸感应器故障- 12 -3、压力机感应器故障- 12 -4、机械手感应器- 13 -二、机械手运动故障- 15 -机械手不在原点- 15 -三、预约状态显示不正常：- 17 -四：测温故障- 17 -五：定位机构异常- 18 -气路类- 19 -一、漏气、气压异常- 19 -机械类- 20 -一、机械手夹子- 20 -二、压力机- 20 -模具类- 21 -机械手操作规程- 22 -附录A: J23-80A开式可倾压力机操作规程- 23 -附录B: 螺杆空气压缩机操作规程- 24 -附录C：GJ系列新型全固态弹条感应加热设备操作规程- 25 -说明本操作指南涉及一些常用的3、操作要领，涵盖了一些日常使用过程中出现的故障并分析原因给予了解决方法。由于本操作指南是针对日常使用而编写，内容可能涉及的并不是十分全面，所以有待日后进一步的改进和完善。本操作指南涉及的一些专业领域（如：专业术语，机械结构等）可查阅与机械手配套的“DX100 使用说明书”、 “DX100 操作要领书”、 “DX100 使用说明书”、 “DX100 维护要领书”、 “MOTOMAN-MH6机器人说明书”、 “DX100 语言切换操作说明书”。在此感谢您能阅读本操作指南，希望读者在认真阅读完本操作指南后以一个严肃认真的态度去操作机械手。 编写：刘方超 2014年10月01日机械手零部件及主要程序语言4、介绍一、送料部分位于加热感应圈正前方蓝黑两色架子（方向设定：面向1、2、3、4号机械手排成的一子方向为正前方） 1、上料气缸位于送料支架下方的三缸气缸；定位气缸位于送料支架左方的双缸气缸；定位机构位于送料支架右方的带顶针连杆机构2、送料机感应器分别有红灯显示，分“原点感应”和“送料感应”两个感应器 。上料气缸下落为原点，上顶为送料；定位气缸向右顶出为送料定位，向左回程为原点；定位机构只有一个感应器原点位置不亮灯，定位是亮黄色灯。二、压力机部位的零部件1、离合开关气缸：位于压力机（本操作说明书将J23-80A开式可倾压力机简称为压力机）底座上连接拉杆的单缸柱形气缸2、压力机感应器：分为“行程感应5、器”和“离合关闭感应器” 行程感应器 位于冲床燕尾导槽上的两个黄色方形有线连接物，上方为“原点感应器”下方为“到位感应器”离合开关感应器位于冲床底座上离合开关气缸侧面带夹有线连接圆柱物，只有原点感应器，在原点位置离合打开，感应器亮红灯，离合关闭红灯灭3、气路汇流器：位于压力机底座下方。 从左到右依次接有气压输入总管、上料气缸电磁开关、定位气缸电磁开关、1号压力机电磁开关、2号压力机电磁开关、3号压力机电磁开关。三、机械手部位的零部件 1、机械夹具夹放气缸：安装在机械手T轴上，上面接有进、出气管及感应器2、夹具夹放感应器：位于夹放气缸侧面凹槽内的黑色长条有线连接物。分“夹感应器”和“放感应器”两6、个感应器，为与不同的两个凹槽内。放感应器机械手夹具在没有夹紧的状态下示教编程器里的通用输入里“IN#0010”会有状态显示夹感应器机械手夹具在夹紧的状态下示教编程器里的通用输入里“IN#0009”会有状态显示3、接线盒：位于机械手上方黑色长方体盒子。里面是气路电路的接头、夹放气缸的电磁阀、光纤红外测温仪的主机盒（1号和4号机械手的红外测温仪主机盒安装在接线盒外部）4、光纤红外测温仪：测温探头安装在夹放气缸侧面，为黑色柱状物，开调节方向。四、急停开关急停开关作用是在设备出现紧急情况或设备需要紧急停止时能够立刻停止。，需要关闭时直接按下即可，需要打开时面向急停开关顺时针旋转弹出即可，其共分为四种：7、1、主电控柜上的红色旋钮开关，标有“急停”字样，其控制为所有受主电控柜控制的设备的急停：压力机、机械手及机械手附带设备、机械手DX100控制柜及机械手DX100控制柜附带设备；2、送料机上的急停开关：功能用途与1相同，属于额外增设，目的是使上料工人能够在发现紧急状况时及时停止设备。3、机械手DX100控制柜上的急停开关：在控制柜正面右上角的红色旋钮，用黄色背景色标“EMERGENCY STOP”字样：其控制机械手DX100控制柜，机械手及机械手附带设备，4、示教编程器上的急停开关：位于安全栏的最右边的红色按钮，用黄色背景色标“EMERGENCY STOP”字样，功能用途与3相同。五、机械手主要8、程序语言介绍 1、1号机械手夹子夹紧程序：1号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0004 DOUT OT#(13) ON”语言程序夹子放开程序：1号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0006 DOUT OT#(13) OFF”语言程序2、2号机械手 夹子夹紧程序：2号 “示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序夹子放开程序：2号 “示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0019 DOUT OT#(9) OFF”语言程序3、3号机械手 夹子夹9、紧程序：3号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序 夹子放开程序：3号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0020 DOUT OT#(9) OFF”语言程序4、4号机械手 夹子夹紧程序：4号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0003 DOUT OT#(9) ON”语言程序 夹子放开程序：选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0009 DOUT OT#(9) OFF”语言程序开关机一、开机准备1、保养压力机（具体操作见附录A：J23-80A开式可倾压力10、机操作规程）；2、检查电路、气路是否完好，打开供气设备（具体操作见附录B：螺杆空气压缩机操作规程）；3、接通高频炉的水源并打开电源，检查水压是否足够具体操作见附录C：GJ系列新型全固态弹条感应加热设备操作规程）；4、检查模具是否正常：检查各个部位是否有松脱、开裂、堵塞、走位、各轮轴是否正常转动。；二、开机1、打开冲床电源（具体操作见附录A：型冲床操作指南）；2、打开机械手电源： .打开主电控柜 打开机械手主控柜里最左边的电源总闸 . 从左到右依次打开机械手1.、2、3及电控柜电源开关. 关闭主控柜，按下液晶显示屏下方“电源开关”打开液晶显示屏电源3、检查机械手各部件是否正常（夹具是否完好，有无11、松脱；各关节处是否有异物）；4、待触摸式液晶显示屏上主控程序加载完毕，点击触摸式液晶显示屏左下角“CYJY”按键，在弹出的数字键盘上输入密码进入画面选择页面，选择“手动画面”， 将主电控柜面板上“手动/自动”旋扭拨到“手动”位置，5、待机械手“示教编程器”启动完成后将安全栏内的安全锁拨到“TEACH”位置，按“伺服准备”按键至长条形“伺服接通”黄色显示灯亮，接通伺服电源；7、检查机械手、送料部分及压力机上各感应器及运行是否正常:送料部分感应器：在触摸式液晶显示屏的“手动画面”里找到“上料气缸”和“定位气缸”按键，原点位置按键颜色为深蓝色此时应当观察上料气缸上相应感应器是否正常亮灯，分别点击“上12、料气缸”和“定位气缸”按键，按键颜色变为浅蓝色。观察气缸是否正常顶出，若正常顶出则观察相应感应器是否正常亮灯。 压力机感应器：观察“行程感应器”中上方“原点感应器”是否正常亮灯观察“离合开关感应器”是否正常亮灯机械手部位感应器：点击“示教编程器”显示屏上“输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”在弹出的界面选中“IN#0001”用面板上“选择”键选择“IN#0001”在弹出的空白方框里输入数字“9” 按面板上“回车”键夹子放开时“IN#0010（2号示教编程器为“IN#0009”）”对应“2：10进（2号示教编程器为“1：10进”）”栏目下方的圆圈应是黑色显示1号“示教编程器”选择“程序13、内容”“选择程序”选择“789”选中“0004 DOUT OT#(13) ON”语言程序左手按下示教编程器背部黑色长条形伺服电源安全开关不松手同时按下“联锁”和“试运行”按键，手动试运行（此步骤以下简称为【试运行】），至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”此时“0：10进”栏目下方的圆圈应全是空白显示选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0006 DOUT OT#(13) OFF”语言程序试运行至机械手夹子处于“放状态”放一根弹条原材料在机械手夹子上选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0004 DOUT OT#(13) ON14、”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”通用输入“1：10进”栏目下方的“IN#0009”对应的“1：10进”栏应该是黑色小圆圈1号机械手感应器正常 选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0006 DOUT OT#(13) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放状态”2号 “示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”此时“0：10进”栏目下方的圆圈应全是空白显示选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“015、019 DOUT OT#(9) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根弹条原材料在机械手夹子上选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”通用输入“IN#0010”对应的“2：10进”栏应该是黑色小圆圈2号机械手感应器正常“选择程序”选择“789”选中“0019 DOUT OT#(9) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放 状态”3号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”16、 “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”此时“0：10进”栏目下方的圆圈应全是空白显示选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0020 DOUT OT#(9) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根二道成型的弹条半成品在机械手夹子上选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0005 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”通用输入“1：10进”栏目下方的“IN#0009”对应栏应该是黑色小圆圈3号机械手感应器正常“选择程序”选择“789”选中“0020 DOUT OT#(9) OFF”语言程 序【试运行】至机械手夹子17、处于“放状态”4号“示教编程器”选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0003 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态” “输 入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”此时“0：10进”栏目下方的圆 圈应全是空白显示选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0009 DOUT OT#(9) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根三到成型的弹条半成品在机械手夹子上选择“程序内容”“选择程序”选择“789”选中“0003 DOUT OT#(9) ON”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”通用输入 “IN#018、009”对应的“1：10进”栏应该是黑色小圆圈1号机械手感应器正常选择“程序内容”“选择程序”选择“FANGLIAO”选中“0009 DOUT OT#(9) OFF”语言程序【试运行】至机械手夹子处于“放状态”8、如若不能正常感应或数据显示不正常则解决方案及操作方法详见“控制类、电路类感应器”9、选择“程序内容”“选择程序”1号示教编程器用面板上上下按键选中“FANGLIAO”按下示教编程器上“选择”按键选中“0011 MOVJ VJ V=100.00” 语言程序【试运行】至机械手停止，程序运行到“0013 END”将机械手运行到原点停止松开“联锁”和“试运行”按键松开伺服电源安全开关（运行中19、注意观察机械手走位杜绝碰撞的发生，若机械手在使用后为正常关机，通常情况下会停止在原点）2号示教编程器选择“789”选中“0026 MOVL V=1500.0”【试运行】至“0028 END”；3号示教编程器选择“789”选择“0026 MOVL V=1500.0”【试运行】至“0028 END”；4号示教编程器选择“FANGLIAO”选择“006 MOVJ VJ V=100.00”【试运行】至“008 END”10、将示教编程器安全栏内的安全锁拨到“PLAY”位置选择“程序内容”在弹出的子菜单里选择 “预约状态”预约状态栏里全为空白显示则可正常生产11、如若不能正常回到原点或数据显示异常则解决20、方案详见“控制、电路类 二、机械手运动故障 机械手不再原点”12、 再次检查所有控制器上“伺服接通”是否灯亮，不亮则按下“伺服准备按键，四个控制器全部灯亮则可正常生产；13、点击主电控柜上触摸式液晶显示屏右上角“”键返回到画面选择页面，选择“自动画面”14、长按“复位”3-4秒，放开后“原点”显示为绿色则可以正常生产；15、将“手动/自动”旋钮拨到“自动”，点击显示屏中“启动”键或按下“自动启动”按键开关；16 、送料，开始正常生产；三、关机1、停止送料，关闭高频炉；2、待压力机空置时且机械手全部停止没有动作时，按主控柜上按“自动停止”使机械手、送料部分及压力机自动停止；3、关闭机械手电源： 21、.按主电控柜上“电源开关”关闭液晶显示屏 .按先后顺序依次关闭机械手1、机械手2、机械手3、主电控柜、总闸开关. 关闭主控柜4、关闭压力机、高频炉、空气压缩机等设备的电源，并关闭水源；5、打扫场地，清洁设备。安全类一、安全提示1、在正常生产时不得进入机械手运动轨迹的工作区域内；2、机械手在正常运作时不得随意在主电控柜，DX100控制柜，示教编程器上操作，更不能随意按其上的开关机按键；3、当生产时出现任何故障必须及时按下急停键以停止生产运作。二、安全规范1、停机 急停： 在出现紧急情况时须及时停机则可按急停开关：急停开关的选择按就近原则选用，目的是能及时的停机杜绝事故发生或事故的扩大； 由于某些22、需要，我们要立刻停止时只能采取急停。自动停止只能是四个机械手动整套动作完成时才可以停止，所以达不到及时停止的效果； 自动停止：可按主控柜显示屏的“停止键”，也可按面板上“自动停止”键。其主要时在关机时使用，或者我们需要调试设备以及其他需要时，我们可选择自动停止，他会将整套动作完成。2、停机后人员安全事项 在机器急停状态时不能立刻要进入机械手运动轨迹的工作区域内应按如下操作： 将主控柜上上“手动/自动”旋扭拨到“手动”位置 观察示教编程器上的绿色“启动按钮”是否亮灯，如若亮灯则不可进入工作区域，必须按有“HOLD”字样的暂停按钮（按下时此键会亮黄灯，松开灭）或将安全锁拨到“TEACH”档直至灯 23、灭3、对机械手的安全事项 对机械手上的电线，气管必须固定在机械手上以免在运动中甩动厉害发生断裂或其他事故，但固定的松紧必须合适以免发生扭曲断裂 不能让机械手上的夹子长时间处于“夹状态”，尽快的给予适当的操作使夹子处于“松状态” 手动试运行时必需先判断清楚运动方向，从而做到正确的机械手“轴操作” 手动试运行时必须先选择低速试探性运行，在确保机械手运动轨迹安全后方可自由选择运行速度 定期清洁机械手且在清洁时机械手有接线的位置是必须谨慎小心，更不能有机油等进人气缸、感应器、接线盒控制、电路类一、感应器故障1、定位机构感应器故障故障现象：送料时定位气缸动作后1号机械手并未来夹料，且上料气缸、定位气缸重24、复动作现象原因：定位机构走位（结果也会是感应器走位） 感应器走位 感应器损坏解决方案：通过左右调节定位机构的安装锁紧位置（方向设定：面向机械手排成的一子方向为正前方） 感应器损坏时则及时更换同型号的感应器，接线要正确2、定位气缸、上料气缸感应器故障故障现象：现象1：开关机时对感应器检查时发现异常 现象2：发生报警，且报警画面显示上料气缸（定位气缸）不在原位解决方案：现象1： 调整感应器的上下位置并锁紧 调整之后仍不能正常显示则有可能是情况1：感应器线路问题仔细认真检查电线每处，看看是否电线内部断裂；打开接线盒，检查接头是否接触不良情况2：感应器已损坏考虑更换新的感应器情况3：气缸的感应部位已坏25、专业维修或者更换气缸 现象2：按现象1的解决方案处理后还不能排除故障则出现此类情况大致可以判断气缸已经损坏，则可以酌情考虑维修还是更换3、压力机感应器故障故障现象：现象1：开关机时对感应器检查时发现异常 现象2：发生报警，且报警画面显示冲床不在原位 解决方案：现象1：.感应器松脱走位调整感应器的上下位置并锁紧（行程感应器一般还应该尝试调整左右位置）（方向设定：面向机械手DX100控制柜机械手压力机排成的一致方向为正前方） 调整之后仍不能正常显示则有可能是情况1：感应器线路问题仔细认真检查电线每处，看看是否电线内部断裂；打开接线盒，检查接头是否接触不良情况2：感应器已损坏考虑更换新的感应器情况326、：气缸的感应部位已坏专业维修或者更换气缸 现象2：按现象1的解决方案处理后还不能排除故障则出现此类情况大致可以判断气缸已经损坏，则可以酌情考虑维修还是更换4、机械手感应器 故障现象：现象1：在开机检查发现异常 现象2：机械手夹子在空夹时（即机械手夹子在“夹状态”时夹子上没有弹条半成品）没有发现生报警且继续按正常程序运作现象3：在正常生产时机械手突然停止（通常会鸣笛报警，且主控柜的液晶显示屏上显示的报警信息为：1（2/3/4）号机械手异常） 故障原因：原因1：感应器松脱走位 原因2：感应器线路问题 原因3：感应器损坏 原因4：气缸感应部位顺坏 解决方案：原因1解决方案：现象2： 将机械手“示教编27、程器”安全栏内的安全锁拨到“TEACH”位置，按“伺服准备”按键至长条形“伺服接通”黄色显示灯亮，接通伺服电源；点击“示教编程器”显示屏上“输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”在弹出的界面选中“IN#0001”用面板上“选择”键选择“IN#0001”在弹出的空白方框里输入数字“9” 按面板上“回车”键夹子放开时“IN#0010（2号示教编程器为“IN#0009”）”对应“2：10进（2号示教编程器为“1：10进”）”栏目下方的圆圈应是黑色显示若不是黑色显示则： 用刀宽2mm的一字螺丝刀松开位于气缸上方的原点感应器左右移动感应器直至相应栏内显示黑色锁紧1号“示教编程器”选择“夹子夹紧程28、序”左手按下示教编程器背部黑色长条形伺服电源安全开关不松手同时按下“联锁”和“试运行”按键，手动试运（此步骤以下简称为【试运行】），至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”此时“0：10进”栏目下方的圆圈应全是空白显示若不是空白显示则：用刀宽2mm的一字螺丝刀松开位于气缸下方的“夹感应器”左右移动感应器直至相应栏内空白显示锁紧选择“夹子放开程序”试运行至机械手夹子处于“放状态”放一根弹条原材料在机械手夹子上选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”通用输入 “IN#0009”对应的“1：10进”栏应该是黑色小圆圈如若不是则：用刀宽2mm的一字螺29、丝刀松开位于气缸下方的“夹感应器”左右移动感应器直至相应栏内显示黑色锁紧重复以上夹放动作并确认夹子在有夹料和没夹料是感应器显示是否正常（以下简称“重复动作”）1号机械手感应器正常 选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”2号 “示教编程器”选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”观察此时“0：10进”栏目下方的圆圈显示状态调试感应器状态选择“夹子放开 程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根弹条原材料在机械手夹子上选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”观察通用输入“IN#0010”对应的30、“2：10进”栏应该是否为黑色小圆圈调试感应器状态“重复动作”2号机械手感应器正常选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”3号“示教编程器”选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”观察此时“0：10进”栏目下方的圆圈是否是空白显示调试感应器状态选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根二道成型的弹条半成品在机械手夹子上选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”观察通用输入“1：10进”栏目下方的“IN#0009”对应的“1：10进”栏是否为黑色小圆圈调试感应器状态“重复动作”3号31、机械手感应器正常选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”4号“示教编程器”选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态” “输入/输出”在弹出的子菜单栏里点击“通用输入”观察此时“0：10进”栏目下方的圆圈是否是空白显示调试感应器状态选择“程序内容”“选择程序”选择“夹子放开程序”【试运行】至机械手夹子处于“放状态”放一根三到成型的弹条半成品在机械手夹子上选择“夹子夹紧程序”【试运行】至机械手夹子处于“夹状态”观察通用输入“1：10进”栏目下方的“IN#0009”对应的“1：10进”栏是否是黑色小圆圈调试感应器状态“重复动作”1号机械手感应器正常选择“夹子放开程序”【32、试运行】至机械手夹子处于“放状态”现象3： 根据报警信息找到相应的故障机械手然后参照原因1解决方案：现象2：的步骤进行操作原因2解决方案：感应器线路问题仔细认真检查电线每处，看看是否电线内部断裂；打开接线盒，检查接头是否接触不良原因3解决方案：感应器已损坏考虑更换新的感应器原因4解决方案：气缸的感应部位已坏专业维修或者更换气缸二、机械手运动故障机械手不在原点故障原因：原因1.机械手没有正常停机导致开机时机械手不在原点 原因2.机械手发生碰撞 原因3.机械手发生其他故障运动突然停止解决方案：原因1解决方案：1. 将机械手“示教编程器”安全栏内的安全锁拨到“TEACH”位置，按“伺服准备”按键至长33、条形“伺服接通”黄色显示灯亮，接通伺服电源；2. 选择“程序内容”“选择程序”1号示教编程器用面板上上下按键选中“FANGLIAO”按下示教编程器上“选择”按键选中“0011 MOVJ VJ V=100.00” 语言程序【试运行】至机械手停止，程序运行到“0013 END”将机械手运行到原点停止松开“联锁”和“试运行”按键松开伺服电源安全开关（运行中注意观察机械手走位杜绝碰撞的发生，若机械手在使用后为正常关机，通常情况下会停止在原点）2号示教编程器选择“789”选中“0026 MOVL V=1500.0”【试运行】至“0028 END”；3号示教编程器选择“789”选择“0026 MOVL V34、=1500.0”【试运行】至“0028 END”；4号示教编程器选择“FANGLIAO”选择“006 MOVJ VJ V=100.00”【试运行】至“008 END”3. 将示教编程器安全栏内的安全锁拨到“PLAY”位置选择“程序内容”在弹出的子菜单里选择 “预约状态”预约状态栏里全为空白显示则可正常生产原因2解决方案： 1. 将机械手“示教编程器”安全栏内的安全锁拨到“TEACH”位置，按“伺服准备”按键至长条形“伺服接通”黄色显示灯亮，接通伺服电源； 2.仔细观察碰撞的位置考虑是先松开夹子还是直接将机械手移开碰撞位置 3.直接松开：清除报警信息：找到示教编程器上显示屏报警信息栏里的“复位”35、键点击“复位”选择“夹子放开程序”放开夹紧的料用“手动速度键”选择低速（速度大小在状态显示栏里带“L”标志的图形显示，绿色填充越多速度越快）重复按“坐标”键选择“直角坐标系”（坐标类型显示在状态栏里）按下伺服电源安全开关并用轴操作键控制机械手运动（先轻微移动，试探运动是否合理）回到原点 直接将机械手移开碰撞位置：与“直接松开”操作类似。（注：有关术语及操作可参见“DX100操作要领书”里的图文）原因3解决方案：1.先判断停止原因 2.与原因2解决方案类似三、预约状态显示不正常：故障现象：1.“连接状态”对应栏目下方方框内有“停止”字样 2.“启动输入”对应栏目下方圆圈内是黑色显示解决方案：选择36、“示教编程器”显示屏里“程序”在子菜单里选择“全部重置”在弹出的窗口“清除数据吗？”选择“是”四：测温故障故障现象：前站测温异常现象原因：原因1：测温探头松动走位没能测准位置原因2：光纤红外测温仪损坏解决方案： 原因1解决方案：1.停止设备 2.夹子夹紧弹条半成品 3.检查测温探头的两个螺纹锁紧处是否松动4.按下光纤红外测温仪主机盒上有“雪花”标志的按键打开红色光斑，观察光斑是否照在指定位置5.如若偏移则调节探头位置6.锁紧原因2解决方案：酌情考虑更换还是维修五：定位机构异常故障现象：定位气缸重复动作1号机械手不能按正常程序来取料且定位机构上的感应器不能正亮灯常显示故障分析：原因1：定位机构松37、脱、走位 解决方案：从新校整定位机构的位置： 将上料气缸打开放一根弹条原材料在顶料架子上打开定位气缸松动定位机构的并调整机构的位置直至感应器的亮灯显示锁紧，松开定位气缸观察此时感应器是否亮灯，亮灯则需重复以上动作从新调试直至定位气缸打开显示亮灯，定位气缸关闭显示灯灭 原因2：定位机构的感应器损坏，不能正常输入输出信号 解决方案：更换新的同型号感应器气路类一、漏气、气压异常故障现象：现象1：气缸与气管接口有漏气 现象2：夹子夹子夹不紧 现象3：气缸运动速度过慢或过快故障分析：现象1：原因1：接口处气管磨损、变形、疲劳老化 解决方案：将气管从快接上拆下，用锋利的刀具将气管损坏的那节裁除，从新安装 38、.原因2：气管快接损坏 解决方案：从新更换新的同型号快接 现象2：原因1：气压输送异常 解决方案：1.从新检查空气压缩机是否正常运行 2.检查各接口是否有漏气 3.检查气压阀打开状态原因2：气路有关部件损坏 解决方案：1.检查机械手的气路：检查气路汇流器如若异常则修要维修或更换检查接线盒里电磁阀开关是否正常连续按下电磁阀上的开关，判断电磁阀是否正常，如若不正常首先应更换电磁阀上的线圈盒用手动试运行检查气缸是否损坏如若损坏则应酌情考虑维修或是更换 现象3：原因1：气压输送异常按现象1方案解决 原因2：气缸上快接的流量调节不到位 解决方案：旋动快接上的流量调节螺杆重复操作气缸的运动直至气缸运动速度39、合适原因3：气缸损坏：酌情考虑维修或是更换新的同型号气缸机械类一、机械手夹子故障现象：现象1：夹子在夹料时有松动想象 现象2：夹子闭合不紧密故障分析：现象1：原因1：夹子磨损严重 解决方案：从新更换新的夹子 原因2：气压输入异常 解决方案：参照“气路类”故障解决方案 原因3：弹条模具位置变动致使夹子夹取的位置有变化 解决方案：1.从新调整模具使模具位置合理 2.从新调整机械手夹取方式（此操作需要修改示教编程器里的程序语言，则要求不能随意操作，必须由专门人员操作） 3.选择夹放料程序试运行观察夹子夹放状体 原因4：锁夹子的螺丝松动 解决方案：更换弹性垫圈从新锁紧 现象2：原因1：与现象1相同 解40、决方案：一现象1相同 原因2：气路异常 解决方案：按气路类故障方案解决 原因3：与现象1相同 解决方案：与现象1相同二、压力机压力机有异常则必须及时由专业维修来进行维修，若不及时进行维修则压力机由于机械故障不能由程序正常控制则容易造成模具，机械手等的严重损坏。模具类模具类故障现象及原因按照现有的方法进行处理，调试但必须注意：1、不能随意调试压力机行程2、不能随意调试模具的上下底座3.其他调试细节：1道：斜块与机械手夹子间隙小必须注意调试 2道：1.下模左右定位螺杆与机械手放料间隙小必须注意调试 2.二道成型弹条在上模轮子上的间隙小必须注意调试上模摆臂的摆动大小及更换轮子是的轮子大小 3道：1.41、斜模、字套与二道成型的弹条间隙都较小必须注意调试以免发生碰撞 2.标识在能打印清楚的前提下不能打的太深，以免机械手将三到成型弹条取出时有阻碍，从而造成碰撞报警及对机械手的损害机械手操作规程1、在开关机之前必须正确保养设备2、在开机之前必须按要求进行设备、程序、零部件检查3、正确开关机4、规定每10min观察机器的运行状态，特别注意机械手夹子的夹放状态5、主控柜里面是机械手控制的核心部件，除开关机外不得随意打开，拒绝触碰里面的零部件6、在正常运行时主控柜、示教编程器、机械手DX100控制柜不得随意操作，更不能随意开关控制柜上的开关、按钮7、打开控制画面时不得随意更改“参数设置”里的设定参数，以免42、造成产品质量问题8、示教编程器在使用时不等随意更改里面的参数以及程序语言，使用完后必须放回指定的位置9、设备运行时严禁进入设备运行区域10、机械手由于故障等原因停止时操作人员不得马上进入机械手运动轨迹区域，必须： 将主控柜上上“手动/自动”旋扭拨到“手动”位置 观察示教编程器上的绿色“启动按钮”是否亮灯，如若亮灯则不可进入工作区域，必须按有“HOLD”字样的暂停按钮（按下此键会亮黄灯，松开灭）或将安全锁拨到“TEACH”档直至灯灭11、在出现紧急情况时须按急停开关及时停止设备的运行：急停开关的选择按就近原则选用，目的是能及时的停机杜绝事故发生或事故的扩大12、在没有设备故障的情况下需要停止设备43、运行时，则只需按主控柜上的“自动停止”键或按显示屏上的“停止”键 附录A: J23-80A开式可倾压力机操作规程1.经考试合格并持有设备操作证者，方准进行操作。操作者必须严格遵守有关安全、交接等制度。2.工作前应严格按照润滑规定进行注油，并保持油量适当，油路畅通，油标（窗）醒目，油杯、油线、油毡等清洁。3.检查设备紧固件有无松动，安全防护装置是否良好。检查模具有无裂纹，固定是否牢靠。4.检查启动机构、制动器是否灵敏，能否立即停住滑块。5.用手扳动飞轮，检查冲头的行程与模具间隙，防止开车时“啃模”或顶坏机床。6启动电机待飞轮转速正常后方可操纵滑块工作。7.安装模具时，必须将滑块放下死点，使模具的44、闭合高度小于机床的最小闭合高度。8.工作时经常注意离合器，刹车机构是否正常；连杆螺母有无松动现象，上下模位置是否变动，发现问题立即停车。9.冲完一次后，手或脚必须离开按钮或踏板，两人以上操作时，注意协调配合。10.发现异常音响，滑块有连击现象，冲压件咬在模具上等情况，要立即停车检查。11.工作台行不准堆放工件，杂物及工件。12.工作后必须检查、清扫设备，做好日常保养工作，并将各手柄（开关）置于空档（零位），拉开电源开关，达到整齐，清洁、润滑、安全。附录B: 螺杆空气压缩机操作规程运行开始前 1 检查确认各部位的阀门是否在正确位置。 2 检查一切防护装置和安全附件是否处于完好状态。 3 检查润滑45、油面是否合乎标准。 4. 检查中油位，略微打开油气分离器下方的泄油阀，以排除其内可能存在的冷凝水，确定无冷凝水后拧紧此阀。二、 操作步骤 开机步骤打开空压机至储气桶的阀门（在全开的位置）目视油桶位是否在正常油位标尺上。打开总电源开关，主电源灯亮。按下启动按钮“NO（）”，压缩机开始正常运转。 停机步骤按一下仪表盘上“OFF(O) ”键，压缩机开始泄载一段时间即自动停止。确定不用机时，应切断电源，关闭压缩机供气阀门。 注意在压缩机因空载运行超过设定时间时，会自动停机，此时，绝对不允许进行检查或维修工作，因为压缩机随时会恢复运行。带单独风机的机组，其风机的运行停止是自动控制的，切不可接触风扇，以免46、造成人身伤害，机械检查必须先切断电源。断电后，压缩机的运转会突然停止，这时要切记切断供电电源，以免突然供电时，烧毁电控部分。附录C：GJ系列新型全固态弹条感应加热设备操作规程l 冷却水要求1. 设备内部及感应器必须通水冷却，并且确保水质清洁，以免阻塞冷却管道，冷却水温度不得超过35；l 开机及使用操作1. 根据工件选择安装合适感应圈，2. 接通冷却水检查水的压力和流量，确保水的流量和压力达到要求的范围；3. 接通电源，本机型为三相380V、50H；4. 打开设备前面板控制电源开关，接通控制电源；5. 将工件放入感应圈内，踩下脚踏开关，对工件进行加热；6. 调节功率旋钮，使工件加热速度达到工艺要47、求；7. 加热好后断开脚踏开关，取出工件；8. 全部完工后停止加热操作，关闭主机电源开关，关闭配电盘上空气开关；9. 10分钟后再关闭冷却水，l 使用注意事项1. 为防触电，请确保机壳规范接地；2. 拆卸安装感应器必须在加热停止后进行；3. 先通水后通电工作，设备内部及感应器必须通水冷却，工作时严禁缺水，水温不能高于35C，水流量10T（最后采用软化水），否则会导致设备报警，甚至过热损坏4. 设备应避免阳光暴晒、雨淋、潮湿、粉尘等需要维修或保养设备时，务必在断电一小时后进行；5. 感应圈应保持清洁，防止匝间短路6. 本设备不能使用单匝感应器；否则可能会因感抗过小而导致设备损坏，如有特殊情况，请向厂家咨询7. 普通用户，每4个月用除垢剂清洗机器水路一次，当机器频繁水温报警时，或观察出水口水流量明显减少时，应立即清洗机器水路一次；8. 机内清洁法：每周用压缩空气或风机吹净，电路板用毛刷清扫，然后吹净9. 更换感应器时感应器连接板处应用砂纸打磨干净，保持良好的导电性