1、南享理工大学N A U N G D N V E R S I T Y O F S C E N C E L T E C H W O L o G Y泊车A G V-智慧停车新风向前言南享理工大学N A N J N G D N V E R S I T Y o F s C E N C E A T E C H N O L O G Y建设交通强国中国共产党第十九次全国代表大会党的十九大提出，加强应用基础研究，拓展实施国家重大科技项目，突出前沿引领技术、现代工程技术、颠覆性技术创新等，为建设交通强国提供有力支撑。数字交通日前，交通运输部制定印发数字交通发展规划纲要,提出以“数据链”为主线构建数字化的采集体系、2、网络化的传输体系和智能化的应用体系，加快交通运输信息化向数字化、网络化、智能化发展，为交通强国建设提供支撑。前言南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y道路交通是经济、社会发展的大动脉，随着我国机动车保有量一直处于快速上涨的趋势，其中，导致交通拥堵现状愈发严峻，停车问题也成为一大挑战智慧交通的发展成为传统交通领域变革的新方向如何进一步利用目前有限的土地资源，实现便捷的智慧停车成为社会广泛关注的焦点目录目 录C O N T E N T S0 1 泊车A G V 发展现状0 2 泊车A G V3、 系统关键技术0 3 智慧停车发展展望南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y目录目 录C O N T E N T S0 1 泊车A G V 发展现状0 2南享理工大学N A J N G U N M E R S T Y O F S C E N C E A E C N O L o c r一、泊车A G V 发展现状1.停车难停车属静态交通范畴，是城市交通的重要组成部分停车难与行路难一样，是城市病的突出症状，是世界城市普遍存在的问题。停车难的直接原因就是城市停车泊位与汽车保有量之间的供需存4、在矛盾。南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y车位“一位难求”一、泊车A G V 发展现状1.停车难国内汽车保有量2.0 81.91 50.52 0 00 92 0 1 02 0 1 12 0 1 22 0 1 32 0 1 42 0 1 52 0 1 62 0 1 72 0 1 8汽车保有里(亿辆)南享理工大学N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y停车配建标准滞后于汽车保有量增长随着5、私家车数量的迅速增加，一些城市原有的停车配建标准已不能满足需求，停车设施供不应求。此外，城市的停车空间有限，很多停车场地没有经过专业设计，导致利用率偏低。一、泊车A G V 发展现状1.停车难“一位难求“:医院交通和停车问题医院内和周边道路拥堵是目前国内大型医院普遍存在的交通问题，由此引起就医时间过长，医院院区环境混乱，消防风险大，成为激化医患关系矛盾的潜在因素之一，严重影响医院群众满意度。经过调查研究分析，大型医院出现的交通和停车问题主要表现在三方面：I.停车位不足I I.院内交通混乱I 医院周边交通拥堵停车南享理工大学N A N J M C D N M V E R S I T Y O F 6、S C I E C E A T E C H W O L O G Y这是我的车位!一、泊车A G V 发展现状1.停车难破解拥堵、停车难题关键所在I.建立日趋完善的智慧交通体系；I I.大力提高交通智慧化协同管理水平；I I I.积极发展智能停车设施；I V.持续提升土地空间利用率。南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y一、泊车A G V 发展现状1.停车难优势智能停车有限空间，增加车位智能停车2机器停车，省时高效智能停车3使用安全，节省能源南享理工大学N A N J N G D N 7、M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y基于泊车A G V 的智能停车场传统停车位：面积：4 5 平方高度：3 米6基于A G V 的智慧停车：面积：2 5 平方高度：2 米5搜狐视频证车辆搬运安全和智能一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.泊车A G V什么是A G V?A G V 是“A u t o m a t e d G u i d e dV e h i c l e”的缩写，也就是8、“自动导引运输车”。A G V 是装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y2.泊车A G V广泛运用于工业、物流、交通运输、军事等领域A G V 应用实现工厂内的物料转运的自动化在仓储物流领域主要应用于货物的分拣用于停车领域的A G V汽车搬运机器人在一些特殊环境的应用。如防爆型A G V、电站巡检机器人等一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J M G9、 D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊车A G V泊车A G V泊车A G V 即智能停车机器人，是一种用于停车领域的A G V 汽车搬运机器人。现有的停车A G V 主要有三种形式：梳齿式、车抬板式、夹持轮胎式。一、泊车A G V 发展现状2.泊车A G V南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y泊车A G V 行业截至目前，我国众多企业纷纷布局A G V 停车机器人，例如：海康机器人、昆船智能、深圳10、怡丰、西子智能、松灵机器人等等。一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊车A G V梳齿式泊车A G V工作方式内梳齿固定，外梳齿设置在A G V 上，搬运器利用梳齿间隙，通过A G V上下升降移动实现梳齿的交叉换位，从而实现车辆的搬运交接。录制工具K K 录像机一、泊车A G V 发展现状2.泊车A G V车抬板式泊车A G V工作方式汽车停放在车抬板上，A G V 钻入车抬板底下举升，然后把汽车和车台板一同运载到指定停车位置上。怡丰此种类型的停车A11、 G V 需要每个停车位上要有车抬板装置。录制工具K K 录像机G V 通过搬运车台板来搬运汽车南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y投瓜视频t v.s o h u.c o m一、泊车A G V 发展现状2.泊车A G V工作方式直接钻入车辆下面，利用夹持装置将车辆轮胎夹起，把汽车送到停车位上南享理工大学N A N U N G D N V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H M O L O G Y夹轮胎式泊车A G V一、泊车A G V 发展现12、状南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y2.泊车A G VA G V搬运类型优点梳齿型运行效率相对其它类型最高，对车胎无损害车抬板型夹抱型制造难度较小，方便安装，结构简单、安装方便快捷成本较低缺点伸出的梳齿需要支撑起整辆汽车的承重，对强度和刚度要求较高，制造工艺难度大涉及到要存空车板或停空速度相比梳齿型的慢车板的情况，搬运效率较低图一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H13、 W O L o G Y3.泊车A G V 系统基于泊车A G V 的智能停车系统A G V 停车机器人的优势：行动快捷结构简单工作效率高可控性强安全性好一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统巴黎查尔斯戴高乐机场代客泊车法国公司S t a n l e y R o b o t i c s 最近为机场停车场定制了一种全自动代客泊车方案这款叫做S t a n 停车机器人，会自动从指定放车的区域“提车”,并将它们运送到停车场直到车主回来取车。案例1S t a n 可自动检测汽车轴距，采用传统的超薄轮胎夹持臂结构将车辆抬起。南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T14、 Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y好看视频为了避免停车过程中对汽车的磕碰S p e e d x 2一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y单个S t a n 停车机器人可管理4 0 0 个停车位，每年运送2 0 0 0 0 3 0 0 0 0 辆汽车，可用在室内或室外。一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统杜塞尔多夫机场泊车机器系统杜塞尔多夫国际机场使用名“R A Y”的自动15、停车系统，该停车系统隶属于S e r v a 公司引入最新S e r v a T r a n s p o r t系统的一部分，无需人力介入即可以通过机械装置将最多三吨重的汽车移动至指定停车位。案例2这一系统每小时的收费为5.5 美元，一天的停车费用为4 0 美元，主要的目标客户是那些经常需要赶飞机的企业用户。当你开车驶进机场的停车场南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y一、泊车A G V 发展现状南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I 16、E N C E A T E C H W O L o G Y3.泊车A G V 系统由3 个泊车机器人服务大约2 6 0 个车位。R a y 采用夹持轮胎的车辆交换方式，前后分为2 组叉臂，通过调整2 组叉臂的距离来适应不同轴距的车辆。一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统应用南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y南京夫子庙地铁站“P+R”停车库全球首个真正落地运营的机器人停车场，采用怡丰研发的泊车A G V 产品。案例3若采用传统坡道式停车，最多停放1 0 辆车。应用 A 17、G V 柔性技术解决了这个停车位难以规划建设的大难题。采用升降旋转的技术，解决了占地面积巨大的停车坡道问题，采用激光导航的 A G V 停车技术，项目最终完美实现5 7 辆车的停放。A y e e l u n g机器人停车库A G V P a r k i n g G a a g e一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统应用怡丰梳齿型停车A G V 属于全球首创的“激光导航+梳齿交换”技术，通过车身梳齿型结构与车位或出入口平台的梳型结构交错，将汽车在特定位置取走或放下，进而实现汽车的搬运。南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E18、 N C E A T E C H W O L O G Yy e e f u n g一、泊车A G V 发展现状3.泊车A G V 系统案例4杭州“未来停车场蜻蜓公园”国内规模最大的潜入式A G V 机器人停车项目，将于2 0 2 1 年底建成。车辆统一由泊车A G V 在地下各层搬运至停车位，或在地下一层通过塔库机械传送装置将车辆运送停放到塔库各层。泊车 A G V 运行速度1.2 M/S,一般可以在9 0 秒内完成停车。南享理工大学N A N J N G U N M V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y目录目 录C O N T19、 E N T S0 2 泊车A G V 系统关键技术南享理工大学N A U N G U N M E R S I T Y O F S C E N C E L T E C H W O L o G Y二、泊车A G V 关键技术1.A G V 控制系统A G V 控制系统上位控制系统车载控制系统导航/导引系统大学N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y任务分配，车辆管理，交通管理，通讯管理负责A G V 单机的导航，导引，车辆驱动，路径选择为A G V 单机提供系统绝对或相对位置及航向二、泊车A G V20、 关键技术2 大学N A N J N G D N M E R S i T Y O F S C E C E T E C H W O L o G Y1.A G V 控制系统任务管理任务管理类似计算机操作系统的进程管理，它提供对A G V 地面控制程序的解释执行环境；提供根据任务优先级和启动时间的调度运行；提供对任务各种操作如启动、停止、取消等。车辆管理上位控制系统车辆管理是A G V 管理的核心模块，它根据物料搬运任务的请求，分配调度A G V 执行任务，根据A G V 行走时间最短原则，计算A G V 的最短行走路径，并控制指挥A G V 的行走过程，及时下达装卸货和充电命令。交通管理根据A G21、 V 的物理尺寸大小、运行状态和路径状况，提供A G V 互相自动避让的措施，同时避免车辆互相等待的死锁方法和出现死锁的解除方法；A G V 的交通管理主要有行走段分配和死锁报告功能。通讯管理通信管理提供A G V 地面控制系统与A G V 单机、地面监控系统、地面1 0 设备、车辆仿真系统及上位计算机的通信功能。工大学二、泊车A G V 关键技术南章理N A N J N G U N M V E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y1.A G V 控制系统导航A G V 单机通过自身装备的导航器件测量并计算出所在全局坐标中的位置和航向。22、导引车载控制系统A G V 单机根据目前的位置、航向及预先设定的理论轨迹来计算下个周期的速度值和转向角度值即，A G V 运动的命令值。车辆驱动A G V 单机根据导引(G u i d a n c e)的计算结果和路径选择信息，通过伺服器件控制车辆运行。路径选择A G V 单机根据上位系统的指令，通过计算，预先选择即将运行的路径，并将结果报送上位控制系统，能否运行由上位系统根据其它A G V 所在的位置统一调配。二、泊车A G V 关键技术1.A G V 控制系统导航/导引系统为A G V 单机提供系统绝对或相对位置及航向。方式：直接坐标(C a r t e s i a n G u i d a23、 n c e)电磁导引(W i r e G u i d a n c e)磁带导引(M a g n e t i c T a p e G u i d a n c e)光学导引(O p t i c a l G u i d a n c e)激光导航(L a s e r N a v i g a t i o n)惯性导航(I n e r t i a l N a v i g a t i o n)视觉导航(V i s u a l N a v i g a t i o n)G P S(全球定位系统)导航(G l o b a l P o s i t i o n S y s t e m)南享理工大学N A N J N24、 G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y导航1导引系统二、泊车A G V 关键技术2.关键技术南享理工大学N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y我在哪里?我要去哪里?我怎么去?以上三个问题归纳起来分别就是A G V 控制系统中的三个主要技术：A G V 的导航，A G V 的路径规划，A G V 的导引控制。导航路径规划导引控制二、泊车A G V 关键技术南享理工大学N A N J N G D N M E R S I25、 T Y O F S C E M C E A T E C H W O L o G Y2.关键技术A G V 之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于 A G V 的导航/导引技术主要有以下几种：导航/导引视觉导引激光导引二维码导引自然导航在A G V 行驶路径的周围安装位置精确的的激光反射版，A G V通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定当前位置。不需要反光板或其他标志物，使用自然环境进行定位，用户可以完全自由地安排或重新安排自动导引车在仓库或厂房内的移动路径。在地面上贴上带有位置信息的二维码标签，通过机器视觉技术获取二维码的当前26、位置信息，进而实现导航。采用C C D 摄像头拍摄路面图像运用机器视觉等相关技术识别路径，实现自动导航的一种新型导航方法二、泊车A G V 关键技术2.关键技术路径规划在己知路径信息情况下，从己知起始节点到目标节点的最优路径路径规划问题，路径信息多为静态信息，即使有信息变动，智能算法也有足够的能力进行及时的应变规划。南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y常用算法D i j k s t r a 算法A*算法蚁群算法遗传算法二、泊车A G V 关键技术南享理工大学N A N J N G 27、D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.关键技术D i j k s t r a 算法定义：从一个顶点到其余各顶点的最短路径算法，解决的是有向图中最短路径问题。特点：以起始点为中心向外层层扩展，直到扩展到终点为止。v o i d D i j k s t r a p a t h(M G r a p h g,i n t *d i s t,i n t p a t h,i n t v e)/O 表示源质点(i n t i,j,k;b o o l *v i s i t e d=(b o o l )a a l l o c(s i 28、z e o f(b o o l)”g.n);f o r(i=0;i 0 8 8 i 1-v e)d i s t 1 -g.m a t r i x v e i ;p a t h i -v e;/p o t h 记录最短路径上从v e 的虚一个顾点e l s ed i s t 1 -I N T _ M A X;/若不与v e 直接相部，则权值置为无穷大p a t h i =-1;v i s i t e d 1 -f a l s e;p a t h v e -v 0;d i s t v e =0;v i s i t e d v e =t r u e;f o r(i=1;i g.n;i+)/环扩展n-29、1 次(i n t m i n-I N T _ M X;i n t u;f o r(j-0;j g.n;j+)/寻我被扩展的权值最小的质点(i f/u i e i t a A t i 1-f s l e a R 2 A i e t f i 1/-i n)二、泊车A G V 关键技术2.关键技术A*算法定义：A*算法在人工智能中是一种典型的启发式搜索算法，启发中的估价是用估价函数表示的。特点：在搜索过程中，并非进行盲目搜索，而是利用启发函数对途中各个节点的代价进行评估，使搜索方向能够尽量的与终点方向一致。南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C E 30、N C E A T E C H W O L O G Yv o i d s e a r c h A Op r o r i t y q u e v e w a yN o d e t e m,n e xw a y p u s h(b e g i n n o d e;w h i l e(w a y e m p t y 0t e m=w a y t o p(:w a y p o p(:i f(t e m x=e n d n o d e x&B t e m y=e n d n o d e y)(c o u t s t e m f e n d;r e t u r mc o u t e t e m x e *31、c t e m y e k e t e m g c t e m h e e *c t e m f e e n d tv i s l t e m x j l t e y l=f o r i n t i=0 j =0&n e x x =0&n e x y s m&l i s n e x x j n e x y|&I m a r i l n e x x j n e x y Dn e x g=t e m g+1;n e x h=e n d n o d e x n e x x+e n d n o d e y-n e x y,n e x f-n e x g+n e x kw a y p u s h(n e32、 x二、泊车A G V 关键技术2.关键技术蚁群算法定义：蚁群算法(A G)是一种模拟蚂蚁觅食行为的模拟优化算法，首先使用在解决T S P(旅行商问题)上。特点：具有分布式计算、无中心控制、个体之间异步间接通信等特点，并且易于与其他优化算法相结合。南章理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L o G Y?二步：将m 只蚂蚊放到n 个城市上R a n d p o s=L;?即存取f o r i=1:(c e i l(m/n)R a n d p o s=R a n d p o s,r a n d p e r(33、n)e n dT a b u(,1)=(R a n d p o s(1,1:m);?三步：m 只蚂蚊按概率函数选择下一座城市，完成各自的周游f o r j=2:n?在城市不计算f o r i=1:mv i s i t e d-T a b u(,1:0-1);?录已访问的城市，避免重复访问J=z e r o s(1.(n-j+1);?访问的城市P=J;?访问城市的选择概率分布J c=1;f o r k=1:ni f l e n g t h(f i n d(v i s i t e d=k)=0?始时置0J(U c)=kJ c=J c+1;?问的城市个数自加1e n de n d?面计算待选城市的概34、率分布f o r k=1:l e n g t h(J)P(k)=(T a u(v i s i t e d(e n d).J(k)A l p h a)*(E t a(v i s i t e d(e n d),J(k)B e t a);e n dP=P/(s u m(P)?概率原则选取下一个城市P c u m=c u m s u m(P);?m s u m,元素累加即求和S e l e c t=f i n d(P c u m =r a n d);?计算的概率大于原来的就选择这条路线t o _ v i s i t=J(S e l e c t(1);T a b u(i j)=t o _ v i s i35、 te n de n di f N C =2T a b u(1.)=R _ b e s t(N C-1,)e n d二、泊车A G V 关键技术2.关键技术遗传算法定义：遗传算法(G e n e t i c A l g o r i t h m)是一类借鉴生物界的进化规律演化而来的随机化搜索方法。能在搜索过程中自动获取和积累有关搜索空间的知识，并自适应地控制搜索过程以求得最佳解。特点：高效、并行，具有较好的全局寻优能力，自适应地调整搜索方向，不需要确定的规则。南章理工大学N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O36、 G Y种素衍程f o r(i i n 1:g e n e r a t i o n)(3 1 计适度d e C o d e r o u p -D e C o d e(e r o u p,l i m i t x,c o d e P a r a n e t e ra d a p t i v e (-y f u n(d e C o d e f r o u p4 3 2 适者生存e x i s t p r o b(a d a p t i v e/s u m(a d a p t i v e)#计算生存本g r o u p(s a p l e(g r o u p,g r o u p h n,p r o b37、 =e x i s t p r o b,r e p l x e-T)#生存的个体-p l o tm e a n A d a p t i v e(.m a n(a d a p t i v em x a d a p t i v e(.m x(a d o p t i v e)m i n p a s t e(g e n e r a t o n ,p l o t o a i c p l o t s h o a(x =d e c o d e r u p,y=a d a p t i v e,l i m i t x,m i n,n e a n A d a p t i v e,m a a d a p t i v38、 e3 3 杂(两两对-选择配树家c a n d i d a t e k-1:g r o u p u tp a r e n t h u n(f l o o r(g r o p n/2)p a r e n t i n d(s a o l e(a n d i d a t e,p a r e n t h u n,r e p l a c e =F)p a r e n t n m 2(s a p l e(a n d i d a t e l c a n d i d a t e i n t p a r e n t n x a ,p a r e n t h m,r e p l a c e-F)一选对点m a 39、t i n g p o i n t (-s a p l e(2:(c o d e P a r a n e t e r 1 -1),p a r e n t h u n,r e p l a c e =T)南享理工大学二、泊车A G V 关键技术N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L O G Y2.关键技术控制方法按照控制算法的不同，机器人的控制方法可以分为 P I D 控制、自适应控制、模糊控制、神经元网络控制等方法。这些控制方法并非孤立的，在一个控制系统之中常常结 合在一起使用。P I D 控制自适应控制模糊40、控制神经元网络控制南章理工大学二、泊车A G V 关键技术N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E N C E A T E C H W O L O G Y2.关键技术通讯方式A G V 小车的通信系统有以下两种：连续方式和分散方式。连续方式分散方式连续通信系统采用无线电、红外激光的通信方法，允许 A G V 小车在任何时候和相对地面控制器的任何位置使用射频方法或使用在导引路径内的通信电缆收发信息。此种通信方式无明显缺陷。分散式系统通信是通过感应或光学的方法来实现的，在预定的地点，A G V 小车与地面控制器之间提供通信。明显缺陷：如果 A G V 无人搬运41、车在两通信点之间发生故障，A G V 将无法与地面控制站取得联系。二、泊车A G V 关键技术2.关键技术A G V 常见的通讯方式分别是以下几种：有线通讯红外光通讯优点：可利用导引线实现载波通讯，布线隐蔽，不易污损。优点：通讯速度高，容易控制，并且没有频率许可问题，适用：路径简单、没有遮挡和区域不大的工作空间。适用：电磁导引、简单路径和区域不 大的场合。无线电通讯优点：良好的空间覆盖范围，对一般的遮挡干扰不敏感；安装简单，容易保护；室外效果更好。适用：各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域较大的场合。南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C E42、 N C E A T E C H W O L o G Y无线局域网优点：速度快、扩展方便、兼容 性好、与其它系统连接便捷、成本低。适用：各种路径、各种导引方式、环境较复杂、区域 较大的场合。二、泊车A G V 关键技术3.实验室基础南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y实验室发展江苏省智能交通信息感知与数据分析工程实验室2 0 1 6 年3 月，与华盛顿大学(西雅图)智能交通研究与应用实验室(S T A R L a b)合作成立南京理工大学-华盛顿大学智能交通国际联合实验室。南享理工43、大学二、泊车A G V 关键技术N A N J M G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y3.实验室基础江苏省智能交通信息感知与数据分析工程实验室组织学术委员会架构交通信息智能交通大数据分析交通系统主动感知与组网通信与智能应用控制与安全经营综合技术发展管理转移交通办公办公驾驶中心籍聚患是器意交通区块交通室室交通人因大数链智主动信息与主据智能交控制能动交能分通应与仿通安析平用平真平平台全平台台台台二、泊车A G V 关键技术3.实验室基础基于A G V 的泊车系统模拟实验研究内容：基于A G V 的智能停车系统A G44、 V 路径规划算法研究研究成果：专利一种智慧停车A G V 系统专利基于改进D i j k s t r a 算法的停车A G V路径规划方法南享理工大学N A N J N G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y二、泊车A G V 关键技术3.实验室基础智能泊车系统软件数据库编辑界面南享理工大学N A U N G D N V E R S I T Y O F S C I E N C E L T E C H N O L O G Y停车系统软件界面目录目 录C O N T E N T S泊车A G V 发展现状泊车A G 45、V 关键技术0 20 3 智慧停车发展展望南享理工大学N A J N G U N M E R S T Y O F S C E N C E A E C N O L o c r三、智慧停车发展展望南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊车A G V 技术发展趋势车辆交换技术更灵活A G V 停车机器人主要面向城区老旧停车场改造和新建停车场。可大幅降低层高、对土建改动量小、减少或无土建成本、交换高效率的夹持轮胎和活动梳齿交换方式将是未来的重要发展方向。三、智慧停车发展展望南享理工大学N46、 A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊车A G V 技术发展趋势调度/导引多样化A G V 生产企业在A G V 调度和引导技术上有着雄厚的积累，传统立体车库厂家拥有后发优势。应根据不同的应用环境和客户需求，发展可适应多种复杂使用环境的导引方式，形成面向高中低不同层次需求的多种调度应用方案。三、智慧停车发展展望南享理工大学N A N J N G U N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y1.泊车A G V 技术发展趋势超47、薄化、大承载能力汽车越来越大型化，对A G V 停车机器人的载重和续航能力要求越来越高。在满足设备性能要求和使用需求前提下，实现超薄化的车体底盘和车辆交换技术、亦是未来的重要发展方向。三、智慧停车发展展望2.智慧停车新生态智慧停车发展态势：自动泊车A G V 泊车自主泊车A G V 泊车自动泊车自动泊车是利用车辆周身搭载的传感器(主要是超声波雷达),测量车身与周围环境之间的距离和角度，通过数据分析和操作控制，实现无人操作或便捷式操作停车入位。南享理工大学N A N J N C D N M V E R S I T Y O F S C E C E A T E C H W O L o G Y自主泊车48、自主泊车是自动驾驶的一个分支，解决的是“最后一公里”的停车问题，需要汽车按照规划好的路线自动行驶并完成泊车。实现自主泊车需要更多的传感器、更复杂的感知、定位、规划等技术，还需要车联网、停车场标准化建设以及数据的协同和互通。三、智慧停车发展展望2.智慧停车新生态发展过渡期：A G V 泊车空间利用率高：A G V 停车占用空间少，可旋转横移动作。目前自动驾驶的车辆目前无法进行旋转，停车空间受限，仍然需要时间发展。自适应强：A G V 停车场的高度是由A G V 高度+汽车高度，未来可兼顾A G V 停车场及自主停车场的高度，场景易切换数字孪生：A G V 的停车系统可进行停车精细化，服务一站式，49、信息多跑路，虚拟服务现实，模拟仿真决策。大N A N J N C D N M V E R S I T Y O F S C I E C E T E C H W O L o G Y三、智慧停车发展展望2.智慧停车新生态南享理工大学N A N J M G D N M E R S I T Y O F S C I E N C E A T E C H W O L o G Y智慧停车助力城市资源整合立体化，促进城市易行化智慧停车生态系统5 G 时代的来临，意味着更强的通讯能力，对于无人驾驶、车路协同的等技术也是一个机遇。而停车场作为交通中的一个地点和交通环节，未来也将面临升级改造的浪潮。立体化血精细城市管理重组资源配置改善生活环境易行化车位充分利用节约路面资源道路交通顺畅助力城市交通提升城市活力