1、起重机工作机构安全技术,第一节 起升机构第一单元 起升机构的组成与工作原理第二单元 起升机构安全设计计算第二节 运行机构第一单元 运行机构的组成第二单元 轨道式运行机构的类型第三单元 轨道式运行机构的计算第三节 旋转机构第一单元 旋转机构的组成型式第二单元 旋转支承装置的载荷第三单元 旋转支承装置的连接计算第四单元 旋转机构的驱动装置第四节 变幅机构第一单元 变幅机构的分类第二单元 变幅机构的变幅阻力第三单元 变幅驱动机构的计算原则,起升机构的组成与工作原理起升机构用来实现物料垂直升降，是任何起重机不可缺少的部分，因而是起重机最主要、也是最基本的机构。起升机构的安全状态，是防止起重事故的关键，2、将直接地关系到起重作业的安全。1起升机构组成 起升机机构由驱动装置、传动装置、卷绕系统、取物装置、制动器及其他安全装置等组成，不同种类的起重机需配备不同的取物装置，其驱动装置亦有不同，但布置方式基本上相同。典型起升机构平面布置见图8-1。,图8-1 起升机构传动简图1-电动机 2-联轴器 3-制动器 4-减速器 5-联轴器 6-卷筒7-钢丝绳 8-吊钩滑轮组 9-上升极限位置限制器,起重量超过10t时，常设两个起升机构：主起升机构（大起重量）与副起升机构（小起重量）。一般情况下两个机构可分别工作，特殊情况下也可协同工作。副钩起重量一般取主钩起重量的20%-30%；（1）驱动装置。大多数起重机采3、用电动机驱动，布置、安装和检修都很方便。流动式起重机（如汽车起重机、轮胎起重机等）以内燃机为原动力，传动与操纵系统比较复杂。（2）传动装置。包括减速器、联轴器和传动轴。减速器常用封闭式的卧式标准两级或三级圆柱齿轮减速器，起重量较大者有时增加一对开式齿轮以获得低速大力矩。为补偿吊载后小车架的弹性变形给机构工作可靠性带来的影响，通常采用有补偿性能的弹性柱销联轴器或齿轮联轴器，有些起升机构还采用浮动轴（也称补偿轴）来提高补偿能力、方便布置并降低磨损。,（3）卷绕系统。它指的是卷筒和钢丝绳滑轮组。桥架类型起重机采用双联滑轮组，单联滑轮组一般用于臂架类型起重机。（4）取物装置。它是根据被吊物料的种类、形4、态不同，采用不同种类的取物装置。取物装置种类繁多，使用量最大的是吊钩。（5）制动器及安全装置。制动器既是机构工作的控制装置，又是安全装置，因此是安全检查的重点。起升机构的制动器必须是常闭式的。电动机驱动的起重机常用块式制动器，流动式起重机采用带式制动器，近几年采用了盘式制动器。一般起重机的起升机构只装配一个制动器，通常装在高速轴上（也有装在与卷筒相连的低速轴上）；吊运炽热金属或其他危险品，以及发生事故可能造成重大危险或损失的起升机构，每套独立的驱动装置都要装设两套支持制动器。制动器经常利用联轴器的一个半体兼作制动轮，即使联轴器损坏，制动器仍能起安全保护作用。,此外，起升机构还配备起重量限制器、5、上升极限位置限制器、排绳器等安全装置。2起升机构的工作原理 电动机通过联轴器（和传动轴）与减速器的高速轴相连，减速器的低速轴带动卷筒，吊钩等取物装置与卷绕在卷筒上的省力钢丝绳滑轮组连接起来。当电动机正反两个方向的运动传递给卷筒时，通过卷筒不同方向的旋转将钢丝绳卷入或放出，从而使吊钩与吊挂在其上的物料实现升降运动，这样，将电动机输入的旋转运动转化为吊钩的垂直上下的直线运动。常闭式制动器在通电时松闸，使机构运转；在失电情况下制动，使吊钩连同货物停止升降，并在指定位置上保持静止状态。当滑轮组升到最高极限位置时，上升极限位置限制器被触碰面动作，使吊钩停止上升。当吊载接近额定起重量时，起重量限制器及时检6、测出来，并给予显示，同时发出警示信号，一旦超过额定值及时切断电源，使起升机构停止运行，以保证安全。,起升机构安全设计计算1概述（1）起升机构的设计计算过程。首先选择设计参数，确定布置方案，通过计算选用标准零部件（如电动机、制动器、减速器、联轴器与钢丝绳等），对非标准零部件做强度、刚度等计算，最后进行必要的验算。（2）起升机构计算载荷特点是：物品起升或下降时，在驱动机构上由钢丝绳拉力产生的力矩单向作用且方向不变；物品悬挂系统由挠性钢丝绳所组成，由物品惯性引起的附加力矩对机构影响不大；机构启动或制动时间同稳定运动时间相比是短暂的。因此，可将稳定运动时的起升载荷作为机构的计算载荷。,（3）设计参数。7、额定起重量Gn、起升高度H、起升速度Vn和工作级别，以及某些特殊要求，例如，起重机的使用场合、具体工作环境（如温度、是否有化学腐蚀）、防爆要求等。2计算步骤（1）吊钩与滑轮组：根据起重量选择吊钩；确定滑轮组倍率m和效率脱。（2）选择钢丝绳：计算钢丝绳所承受的最大静拉力（即钢丝绳分支的最大静拉力）为：,式中:PQ-额定起升载荷，指所有起升质量的重力，包括允许起升的最大有效物品、取物装置（如下滑轮组吊钩、吊梁、抓斗、容器、起重电磁铁等）、悬挂挠性件以及其 他在升降中的设备的质量的重力；Z-绕上卷筒的钢丝绳分支数，单联滑轮组Z=1，双联滑轮组Z=2；m-滑轮组倍率；h-滑轮组的机械效率。计算钢丝绳破8、断拉力为：,式中:n-安全系数，根据机构工作级别查表确定；a-钢丝绳折减系数，根据钢丝绳型号查相关手册。从钢丝绳产品样本中选用钢丝绳直径d，其破断拉力总和Smax必须满足要求。写出钢丝绳的完整型号标记。,验算滑轮组直径：,式中:D0min-按钢丝绳中心计算的滑轮和卷筒的允许的最小卷绕直径，mm；d-钢丝绳直径，mm；h2-滑轮直径与钢丝绳直径的比值。（3）卷筒的尺寸与转速 卷筒的直径为：,式中:D0-按钢丝绳中心计算的卷筒的允许的最小卷绕直径，mm；h1-滑轮直径与钢丝绳直径的比值。卷筒的转速为：,式中:nt-卷筒转速，r/min；vq-额定起升速度，m/min。（4）起升静功率为：,式中:P9、j-起升静功率，kw；PQ-起升载荷，N；vq-额定起升速度，m/min；-起升时的总机械效率；t-卷筒的机械效率；c-减速器的机械效率；h-滑轮组的机械效率。,（5）选电动机：初选电动机。确定电动机容量的原则是，既要考虑满足起升载荷所需要的足够启动力矩，又不能由于容量过大，使启动过猛，而产生较大的惯性载荷；还要考虑防止容量不足，使电动机过热损坏。由于起重机在作业期间并不总是处于满载状态，启、制动时间与稳定运行时间相比是短的，按机构的静功率和接电持续率初选电动机，然后校验过载和发热。,式中:PJc-电动机在JC值时功率，kw；G-稳态负载平均系数（见表8-1）。,接电持续率JC值亦称负载持续率10、，它表示在一个工作周期中负载（即通电）所持续的时间百分比，按下式计算：,电动机的过载校验：,式中:Pn-基准接电持续率时，电动机额定功率，kw；M-基准接电持续率时，电动机转矩允许过载倍数；H-系数；按电压有损失、最大转矩或堵转转矩有允差、起升1.25倍额定载荷等条件确定，绕线型异步电动机取H2.1；笼型异步电动机取H2.2；直流电动机取 H1.4。（6）减速器。减速器传动比：,因为,所以,式中:nd-在额定起升载荷作用下的电动机转速，即相当于Pj时的转速，r/min；nt-卷筒转速，r/min；vq-起升速度，m/min。起升机构减速器功率按起升静功率 Pj计算。根据Pj，i，nd，机构工作11、级别，从标准减速器系列中选用合适的减速器型号。（7）计算静力矩。作用在卷筒轴上的静力矩：,式中:Mt-卷筒轴静力矩，Nm；m-滑轮组倍率；t-卷筒的机械效率；h-滑轮组的机械效率。作用在电动机轴上的静力矩：,式中:Mj-电动机轴静力矩，N m；-起升时的总机械效率。下降时作用在电动机轴上的静力矩：,式中:Mj-下降时电动机轴静力矩，Nm。（8）制动器的选用。制动器的制动力矩必须大于由吊载产生的静力矩，并具有足够的安全裕度：,式中:K-制动安全系数。根据所需制动力矩选取所需类型的标准制动器的规格，并可依据使用要求将制动力矩调整到所需的数值。（9）启动、制动时间的验算。初选电动机和制动器的计算都是12、根据机构稳定运动状态时的静力计算，而起升机构周期性频繁启、制动的工作特点，使机构经常作变速运动并受到惯性力的作用。必须把启、制动时间控制在合理的范围内，从而控制因加速度太大对金属结构和机械带来很大的动力载荷。,启动时间验算。机构启动时，电动机的启动力矩使原来静止的质量开始运动，一部分克服静阻力矩；另一部分使运动质量（包括转动质量和直线运动质量）加速。启动力矩为：,启动时间为：,式中:Mj-静力矩，即稳定运动时的阻力矩，N m；Mq-启动力矩，Nm。计算时取其平均值，推荐的平均启动力矩（见表82）；Mg-在加速过程中运动质量（包括转动质量和直线运动质量）引起的惯性力矩，Nm；J-起升时换算到电动13、机轴上的总转动惯量，N m2；Jg-高速轴上旋转质量的转动惯量，包括电动机转子的转动惯量与高速轴上联轴器和制动轮的转动惯量，N m2。若采用飞轮矩GD2,则按GD2/4换算；tq-启动时间，s；1.15-考虑高速轴以外其他旋转质量的转动惯量。,表82 电动机平启起动力矩,对于一般起升速度不太大的起重机，tq0.5-2s；对于起升速度大于0.5m/s的装卸起重机，tq3-4S。起重量小的起重机，启动时间应短些，起重量大的可稍长些。可根据平均加（减）速度ap判断启动时间是否合适：,作为精密安装、吊运熔化金属或危险品时，要求运动平稳取小值，ap0.lm/s2；一般车间、仓储用起重机，ap0.2m/s14、2；高生产率起重机对平稳性无严格要求时可取较大值，ap0.50.8 m/s2。制动时间。通常是按下降时的制动时间计算：,式中:nd-额定起升载荷下降时电动机的转速，r/min。无特殊要求时，通常制动时间取tztq。运行机构的组成运行机构是使起重机或起重小车作水平直线运动的机构。工作性运行机构主要用于水平运移物品，非工作性运行机构只是用来调整起重机（小车）的工作位置。在专门铺设的轨道上运行的称为有轨运行机构，其突出特点是负载大，运行阻力小，但作业范围受轨道限制；无轨运行机构采用轮胎或履带，可以在普通道路上行走，其良好的机动性扩大了起重作业的选择范围。本节以轨道式运行机构为主，介绍运行机构安全技术15、。,起重机运行机构由驱动装置、运行支承装置和安全装置组成。1运行驱动装置 运行驱动装置包括原动机、传动装置（传动轴、联轴器和减速器等）和制动器。大多数运行机构采用电动机，流动式起重机则为内燃机，有的铁路起重机使用蒸汽机。自行式运行机构的驱动装置全部设置在运行部分上，驱动力主要来自主动车轮或履带与轨道或地面的附着力。牵引式运行机构采用外置式驱动装置，通过钢丝绳牵引运行部分，因此可以沿坡度较大轨道运行，并获得较大的运行速度。2运行支承装置 轨道式起重机和小车的运行支承装置主要是钢制车轮组与轨道。车轮以踏面与轨道顶面接触并承受轮压。,大车运行机构多采用铁路钢轨，当轮压较大时采用起重机专用钢轨。小车运16、行机构的钢轨采用方钢或扁钢，直接铺设在金属结构上。车轮组由车轮、轴与轴承箱等组成。为防止车轮脱轨而带有轮缘，以承受起重机的侧向力。车轮的轮缘有双轮缘、单轮缘及无轮缘三种（见图82）。一般起重机大车主要采用双轮缘车轮，一些重型起重机，除采用双轮缘车轮外还要加装水平轮，以减轻起重机歪斜运行时轮缘与轨道侧面的接触磨损。轨距较小的起重机或起重小车广泛采用单轮缘车轮（轮缘在起重机轨道外侧）。如果有导向装置，可以使用无轮缘车轮。在大型起重机中，为了降低车轮的压力，提高传动件和支承件的通用化程度，便于装配和维修，常采用带有平衡梁的车轮组。无轨式起重机运行支承装置是轮胎或履带装置。,图8-2 车轮型式(a)双17、轮缘(b)单轮缘(c)无轮缘,单主梁门式起重机的小车运行机构常见有垂直反滚轮（见图8-3）和水平反滚轮（见图8-4）的结构型式，车轮一般是无轮缘的。为防止小车倾翻，必须装有安全钩。,图8-3 垂直反滚轮式单主梁小车,图8-4 水平反滚轮式单主梁小车,3.安全装置 运行机构的安全装置有行程限位开关、防风抗滑装置、缓冲器和轨道端部止挡，以防止起重机或小车超行程运行脱轨，防止室外起重机被强风刮跑造成倾覆。4运行机构的工作原理 电动机的原动力通过联轴器（和传动轴）传递给减速器，经过减速器的减速增力作用，带动车轮转动，驱动力靠主动车轮轮压与轨道之间的摩擦产生的附着力，因此，必须要验算主动轮的最小轮压，以18、确保足够的驱动力。运行机构的制动器使处于不利情况下的起重机或小车，在限定的时间内停止运行。,轨道式运行机构的类型轨道式运行机构有集中驱动和分别驱动两类。1集中驱动 集中驱动是由一个电动机通过传动轴带动两边车轮驱动（见图8-5）。有低速轴集中驱动（见图8-5a）、高速轴集中驱动（见图8-5b）和中速轴集中驱动（见图8-5c）。这种驱动方式对桥架水平刚性要求不高，但对走台刚性要求较高。低速轴驱动工作可靠，但自重较大。高速轴驱动传动轴虽轻，但对安装要求高。中速轴驱动机构复杂，分组性差。,图8-5 集中驱动(a)低速轴集中驱动(b)高速轴集中驱动(c)中速轴集中驱动,2分别驱动 分别驱动是由两套独立的19、无机械联系的运动机构组成（见图86），省去了中间传动轴，自重轻、部件的分组性好、安装和维修方便。与集中驱动相比，分别驱动起重机运行较稳定，在起重机运行机构上得到广泛采用。,图8-6 分别驱动,对于大车运行机构，集中驱动只用于小跨度的起重机。大跨度起重机则广泛采用分别汇动型式。小车运行机构大多采用低速轴集中驱动（见图8-7）,图8-7 车轮型式l一电动机；2一制动器；3一减速器；4一传动轴；5一联轴节；6一角轴承架；7一车轮,轨道式运行机构的计算1运行阻力计算 运行静阻力包括摩擦阻力、坡度阻力和风阻力。摩擦阻力包括车轮沿轨道滚动的摩擦力、车轮轴承内的摩擦阻力，以及车轮轮缘与轨道侧面的附加摩擦阻力20、。（1）运行摩擦阻力。车轮轴承内的摩擦阻力为：,车轮滚动摩擦阻力为：,总摩擦阻力为车轮轴承摩擦力P1、车轮的滚动摩擦阻力P2，以及车轮轮缘与轨道间的摩擦力P3之和。P3一般是用P1，P2两种基本摩擦阻力之和乘以附加系数来考虑的,则运行摩擦阻力为：,令,式中:Pf-总摩擦阻力，kN；PG-运行部分自重载荷，kN；PQ-起升载荷，N；P-轮压，kN；D-车轮直径，mm；d-车轮轴枢直径，mm；-车轮轴承摩擦系数，滑动轴承0.015，滚动轴承0.0006；-附加摩擦阻力系数；f一一车轮的滚动摩擦系数，mm（见表83）。,表8-3 滚动自控系数,（2）风阻力为：,式中:C-风力系数；Kh-风压高度变化21、系数；q-计算风压，N/m2；A-起重机或物品垂直于风向的迎风面积，m2。（3）坡度阻力为：,表8一4 超直机坡度阻力系数值,2运行驱动机构的计算 运行驱动机构计算的内容主要包括电动机、制动器选择以及打滑验算等。（1）初选电动机。按运行静阻力、运行速度及机构效率计算机构运行的静功率，根据运行机构静功率和接电持续率初选电动机。然后校验电动机过载和发热，并控制加速度值。,PJCPs,式中:Ps-运行机构静功率，kw；G-机构稳态负载平均系数，由机构的载荷状态决定，按表8-5选取；m-驱动电动机个数；Pr-起重机（或小车）稳态运行时的静阻力，kN；vy-机构运行速度，ms；-运行机构总传动效率，卧式22、齿轮箱取=0.95，立式齿轮箱取=0.90；PJC-电动机在相应的JC值条件下的额定输出容量，kw。表8 一5 稳态负载平均系数,电动机必须校验过载和发热，并控制加速度。（2）验算主动轮打滑。为了使起重机运行时可靠地启动或制动，应分别对驱动轮作启动和制动时的打滑验算。打滑或使主动轮空转动，起重机运行不起来；或主动轮边走边滑，达不到额定速度。这样，不仅影响起重机正常工作，造成车轮的磨损，还会出现制动时溜车，引发事故。运行机构正常工作的条件是，运行机构启动或制动时，主动轮不应打滑，即主动轮与轨道之间驱动力小于它们之间的最大摩擦力（也称附着力或粘着力）。小车空载时起重机容易发生打滑；对于有悬臂的龙门23、起重机，当满载小车在起重机一侧悬臂端时，其对面的侧驱动轮较易打滑。按空载启动工况最小轮压对运行机构进行打滑验算。,式中:-钢制车轮与轨道的粘着系数，室内起重机0.15，室外=0.12；K-粘着安全系数，K1；-车轮轴承摩擦系数，滑动轴承=0.080.1，滚动轴承=0.0150.02；Pmin-运行机构驱动轮的最小轮压；D-车轮直径，mm；d-车轮轴承摩擦直径；g-重力加速度；ap-起重机（或小车）启动时的平均加速度；Mq-电动机的启动力矩。（3）制动器选择。运行机构制动器的制动力矩加上运行摩擦阻力（不包括轮缘与轨头侧面的摩擦阻力），应该满足两个条件：在满载、顺风、下坡的不利情况下，起重机或小车24、在限定的时间内停住；在空载、无风的有利条件下，制动时间不过短、不打滑。所要求的制动时间按起重机工作条件决定，按表86选取。,表8 6 制动时间,按满载、顺风、下坡的不利条件制动时间不过长，确定制动器最小制动力矩Mzh min：,式中：m-运行机构制动器个数，集中驱动时m=1，分别驱动时m=2。,按空载主动轮打滑为验算条件，确定制动器的最大制动力矩 Mzh max：,式中:K-制动粘着安全系数，一般取K=1.2；-制动时传动效率。运行机构的制动器的制动力矩须满足：,旋转机构的组成型式旋转机构是臂架起重机的主要工作机构之一。旋转机构的作用是使旋转部分相对于非旋转部分转动，达到在水平面上沿圆弧方向搬25、运物料的目的。旋转机构与变幅机构、运行机构配合运行，可使起重作业范围扩大。旋转式起重机的旋转速度随其用途而定。旋转式起重机的旋转机构由旋转支承装置与旋转驱动装置两大部分组成。旋转支承装置用来将起重机旋转部分支持在固定部分上，为旋转部分提供必要的回转约束，并承受起重载荷所引起的垂直力、水平力与倾翻力矩。旋转驱动装置用来驱动起重机旋转部分相对于固定部分的回转。旋转支承装置主要有以下两大类：柱式（又可分为转柱式和定柱式）和转盘式。,转柱式旋转支承装置的特点是具有一个与起重机转动部分作成一体的大转柱，转柱插入固定部分，借上下支座支持并与起重机转动部分一起回转。定柱式旋转支承装置有一个牢固安装在非旋转部26、分上的定柱，带起重臂的旋转部分通过空心的钟形罩套装在定柱上。转盘式旋转支承装置类型很多，其结构的共同特征是起重机的旋转部分装配在一个大圆盘上，转盘通过滚动体（如滚轮、滚珠或滚子）支承在固定部分上，并与转动部分一起回转。滚动轴承转盘式是目前常用的一种类型，广泛用于各种臂架起重机。其结构特点是：整个旋转支承装置是一个大型滚动轴承，由良好密封和润滑的座圈和滚动体构成（见图8-8）。滚动体可以是滚珠或滚子，旋转驱动装置的大齿圈与座圈制成一体，与小齿轮内啮合或外啮合。借助螺栓（2050个）的连接，内座圈与转台相联构成旋转部分，底架与外座圈相连构成起重机的固定部分。,图8-8 滚动轴承式旋转支承装置结构(27、a)四点接触滚珠式(b)交叉滚子轴承式,典型的旋转驱动装置通过电动机、减速器、制动器，以及最后一级大齿轮，使旋转部分实现回转运动。旋转支承装置的载荷回转支承装置应按不同载荷组合，进行不同类别的载荷计算（见表8-7）。三种载荷组合及所代表的起重机工况是：,P,表8一7 起直机回转支承装置的计算载荷,注：PQX-等效起升载荷，作用在等效幅度L=(0.7-0.8)Lmax上；2-起升载荷动载系数；a-吊重绳对地面垂直线的偏角，a是求等效载荷时的偏摆角，a是求强度载荷时的最大偏摆角。考虑了偏角之后，就不应再另行考虑物品上的风力和水平惯性力；Pw,Pw-分别表示工作状态和非工作状态下的最大风载荷；-起重28、机允许的最大坡角。,1工作状态正常载荷（I类载荷）工作状态正常载荷即等效载荷，进行疲劳强度、磨损或发热计算。等效载荷，是指起重机处于等效幅度（0.70.8）Lmax上，起吊等效起重量，臂架位于沿起重机最大倾角方向进行回转机构平稳制动，起升钢丝绳有正常偏角a，无风。2工作状态最大载荷（类载荷）工作状态最大载荷即强度载荷，进行强度计算。强度载荷可能出现的两种载荷组合工况，分别计算后，取大者作为强度载荷：组合a-指起重机处于最大幅度Lmax上，臂架位于沿起重机最大倾角方向，从地面满速突然起升额定起重量；,组合b-指臂架位于沿起重机最大倾角方向，以最大钢丝绳偏角a吊额定起重量，同时进行变幅和回转机构的29、猛烈启（制）动。组合a和组合b都要考虑工作状态最大风载荷，风沿着臂架由后向前吹。3非工作状态最大载荷（类载荷）非工作状态最大载荷即验算载荷，进行强度计算的载荷。验算载荷，指起重机处于最小幅度，对重位于沿起重机最大倾角方向，非工作状态最大风载荷沿着臂架由前向后吹。作用在旋转机构上的所有载荷综合为垂直力、总水平力和绕x，y，z轴的三个力矩（其中绕z轴的力矩由旋转驱动装置承受），旋转支承装置的计算载荷是：总垂直力 V=Vi 总水平力 H=Hi 总力矩,对于滚动轴承转盘式旋转支承装置，滚动体上的载荷分布见图 8-9。,图8-9 滚动体上载荷分布示意图,旋转支承装置的连接计算滚动轴承转盘式旋转支承装置的30、内、外座圈各有一圈螺栓分别与回转部分或车架支承部分相连。回转部分上的全部载荷通过螺栓传至支承装置座圈，经滚动体传到另一座圈上，再经螺栓传至车架。因此，连接螺栓的可靠性是回转支承装置正常工作的保证。作用在旋转机构上的水平力H由内外座圈与转台和底架的圆柱定位面承受，垂直力V和倾翻力矩wr是由连接螺栓承受。螺栓在安装时有一定的预紧力，其作用是提高螺栓的疲劳强度，防止连接构件的结合面产生间隙在受载时造成冲击。连接螺栓在脉动载荷下，不应松动，并保持回转支承装置与回转平台或车架的整体性。,1.载荷在连接螺栓上的分配规律 设在每一座圈上有n个连接螺栓，垂直力V对连接螺栓起压和作用，压应力均匀分布在螺栓上（见31、图810）。倾翻力矩M使转台以O-O为轴线，一侧螺栓受力为压力，另一侧的为拉力。计算螺栓受到的最大外力要考虑垂直力V和倾翻力矩M共同作用的效果。由于连接螺栓数量较多，可将载荷视为沿螺栓中心圈周方向的分布载荷，即单位长度载荷，螺栓受载与中心螺栓到轴线O-O距离成正比。,图8-10 连接螺栓受力图,（1）在倾翻力矩M作用下，单位长度载荷：,根据力的平衡原理，有：,作用在螺栓上M引起的最大载荷：,式中:PM-螺栓中心分布的圆周上单位长度上的载荷；-相邻螺栓在分布圆周上的中心角；Z-螺栓的数量；D-螺栓中心分布圆直径；t-螺栓间距。,（2）在垂直力V的作用下，V均匀分布在螺栓上的载荷：,（3）在垂直力32、V与倾翻力矩M共同作用下，螺栓受到的载荷：,（4）考虑螺栓受力变形后的载荷。随着臂架的圆周运动，每一个连接螺栓都经过轴向受压到受拉的交变力作用。螺栓与被连接构件受力与变形见图8-11，在图8-11b中，曲线为螺栓弹性，曲线为被连接构件弹性。,图811螺栓载荷与变形分析,当工作载荷P0时，螺栓所受载荷为预紧力P0(A点)，变形伸长量为0，被连接件变形压缩量0；当工作载荷P0时，螺栓受拉力增加，实际受拉力为P1P0+P1(A点)，变形量为01；被连接件变形量为01，残余锁紧力为P2P0-P2。此时螺栓受到的总拉力为外力与被连接件的残余锁紧力之和，即,所以,螺栓的最大拉力：,式中:X-与螺栓和被连接33、件刚度有关的载荷系数；CI-被连接件刚度系数；C-螺栓的刚度系数；P0-螺栓预紧力。螺栓连接是保证旋转支承装置安全工作的重要部分，螺栓的破坏将导致起重机旋转部分倾覆的事故。螺栓连接计算，主要是根据螺栓所受的最大静拉力进行抗拉强度计算，然后校核其疲劳强度。螺栓常见的破坏形式是螺杆产生裂纹，甚至被拉断。就破坏性质来说，大部分是因材料的疲劳所致。旋转机构的驱动装置1旋转驱动装置的传动型式 起重机的旋转机构常用的有下列四种机械驱动装置（图8-12）：卧式电动机与圆柱圆锥齿轮传动（图8-12a）、卧式电动机与蜗轮减速器传动（图8-12b）、立式电动机,与立式圆柱齿轮减速器传动（图8-12c）、立式电动机34、与行星减速器传动（图8-12d）。,图8-12 连接螺栓受力图,2计算原则（1）电动机的选择。根据机构稳定运动时的等效静阻力矩、回转速度和机构效率计算机构的等效功率；根据机构的等效功率和接电持续率初选电动机；然后核验电动机的过载和发热。等效静阻力矩包括摩擦阻力矩、正常工作状态下的等效风阻力矩和等效坡度阻力矩。（2）验算旋转机构的启动加速度，使起重机回转臂架头部的切向加（减）速度不大于下列推荐值：根据起重量大小，回转速度较低的安装用起重机为010.3m/s2(s的平方)；回转速度较高的装卸用起重机为0.81.2 m/s2平方。起重量大者取小值。（3）制动器的选择。旋转机构直采用可操纵的常开式制动35、器，在非工作状态下，使臂架的迎风面积最小。在最不利工作状态和最大回转半径时，其制动力矩应能使旋转部分停住。,（4）极限力矩限制器。它是旋转机构的安全装置。当旋转机构剧烈启、制动，或由于操作不当臂架碰到障碍物等原因，使传递力矩过大，可能造成电动机和传动零件过载损坏时，力矩限制器通过摩擦连接的相对摩擦滑动达到保护作用。极限力矩限制器的工作原理如图8-13所示，空套在轴1上的蜗轮2与内锥盘3固定连接，外锥盘4通过键与轴1同步动作，蜗杆蜗轮的力矩是借助内、外锥盘的圆锥形接合面间的摩擦力传给轴1的，摩擦面间的压紧力由弹簧5产生，弹簧力的大小按需要传递的力短用螺母6来调节。当轴1上的阻力矩过大时，极限力矩36、联轴器的摩擦面就开始滑动，从而起到安全保护作用。,图8-13 带极限力矩联轴器的传动装置1-轴 2-蜗轮 3-内坠盘 4-外锥盘 5-弹簧 6-螺母,变幅机构的分类变幅机构是臂架起重机用来改变作业幅度，使吊运物品沿臂架径向水平位移的机构。幅度是臂架起重机的重要参数，对于回转类起重机，指从取物装置中心线到起重机旋转中心线的水平距离；对于非回转的臂架型起重机，则是从取物装置中心线到臂架铰轴的水平距离，或其他典型轴线的距离。臂架是变幅机构主要受力金属结构，除了自身的结构重力，还要承受整个起升载荷力，臂架的破坏（折臂或坠臂）会导致重大起重事故。从安全角度讲，变幅机构和起升机构同样是安全控制的重点。不同37、种类的臂架起重机使变幅机构有多种类型。,1按作业要求分类 根据作业要求不同，变幅机构分为调整性变幅与工作性变幅两种。（1）调整性（也称为非工作性）变幅机构主要任务是调整工作位置，仅在空载条件下变幅到适宜的幅度。在升降物料的过程中，幅度不再变化。例如，流动式起重机受稳定性限制，吊载过程中不允许变幅。工作特征是变幅次数少，速度低。（2）工作性变幅机构可带载变幅，从而扩大起重作业面积。主要特征是变幅频繁，变幅速度较高，对装卸生产率有直接影响，机构的驱动功率越大，机构相对越复杂。,2按变幅方式分类 变幅机构按变幅方式不同，分为运行小车式和俯仰臂架式。（1）运行小车式的小车可以沿臂架往返运行，变幅速度快38、，装卸定位准确，常用于工作性变幅（见图814a）。又可分为小车自行式和牵引小车式两种。长臂架的塔式起重机常采用牵引小车式变幅。（2）俯仰臂架式变幅机构通过臂架绕固定铰轴在垂直平面内俯仰来改变倾角，从而改变幅度，它被广泛应用于各类臂架式起重机。按动臂和驱动装置之间的连接方式不同，又可分为钢丝绳滑轮组牵引的烧性变幅机构和通过齿条或液压油缸驱动的刚性变幅机构（图814b）。液压汽车起重机的臂架还制成可伸缩的，使变幅范围扩大。,图8-14 变幅方式(a)运行小车式(b)吊臂俯仰摆动式,3按性能要求分类 变幅机构按性能要求不同，按在变幅过程中臂架重心是否升降，还可进一步分为平衡性变幅机构和非平衡性变幅机39、构。（1）非平衡变幅。通过摆动臂架完成水平运移物品时，臂架和物品的重心都要升高或降低，需要耗费很大的驱动功率；而在增大幅度时，则引起较大的惯性载荷，影响使用性能因此，非平衡变幅大多在非工作性变幅时应用。（2）平衡变幅。工作性变幅采用各种方法，使起重机在变幅过程中物品的重心沿水平线或近似水平线移动，而臂架系统自重由活动平衡重所平衡。这样节约驱动功率，并使操作平稳可靠。,变幅机构的变幅阻力变幅机构计算是根据不同工况下的变幅阻力分析为基础的。变幅阻力有：（1）变幅过程中被吊物品非水平位移所引起的变幅阻力；（2）臂架系统自重未能完全平衡引起的变幅阻力；（3）吊载的起升绳偏斜产生的变幅阻力，考虑风载荷，40、离心力，变幅，回转启、制动所产生的惯性力等在物品上的综合作用；（4）作用在臂架系统上的风载荷引起的变幅阻力；（5）臂架系统在起重机回转时的离心力引起的变幅阻力；（6）由于起重机轨道存在坡度引起的变幅阻力；（7）变幅过程中，臂架系统的径向惯性力引起的变幅阻力；（8）臂架铰轴中的摩擦和补偿滑轮组的效率引起的变幅阻力。在计算变幅驱动机构时，这些阻力在变幅全过程中的各个不同幅度位置上是变化的。,变幅驱动机构的计算原则1电动机的选择 变幅机构的电动机根据正常工作状态下，各种工况的均方根等效阻力矩之最大值计算等效功率，再根据等效功率和该机构的接电持续率初选电动机。然后核验电动机的过载和发热。等效变幅阻力矩41、为正常工作状态下根据相应起重量在变幅全过程中各个不同幅度位置上的变幅阻力矩和相应幅度区间的变幅时间计算的均方很值。变幅阻力矩由未平衡的起升载荷和臂架系统自重载荷、作用于臂架系统上的风力、吊重绳偏摆角引起的水平力、臂架系统的惯性力、起重机倾斜引起的坡道阻力以及臂架系统在变幅时的摩擦阻力等产生。,2制动器的选择 与起升机构一样，变幅机构的制动器应采用常闭式。对于平衡变幅机构，其制动安全系数在工作状态下取1.25；非工作状态下取1.15。对于重要的非平衡变幅机构应装有两个支持制动器，其制动安全系数的选择原则与起升机构相同。3零件的受力计算 综合考虑的变幅阻力折算到计算的某一零件上。由于变幅阻力在变幅42、全过程中的各个不同幅度位置上是变化的，应该对若干个幅度位置计算这些阻力，比较取其大者作为零件的受力。,本章小结 起升机构用来实现物料垂直升降，是任何起重机不可缺少的部分，因而是起重机最主要、也是最基本的机构。起升机构的安全状态，是防止起重事故的关键，将直接地关系到起重作业的安全。电动机通过联轴器（和传动轴）与减速器的高速轴相连，减速器的低速轴带动卷筒，吊钩等取物装置与卷绕在卷筒上的省力钢丝绳滑轮组连接起来。当电动机正反两个方向的运动传递给卷筒时，通过卷筒不同方向的旋转将钢丝绳卷入或放出，从而使吊钩与吊挂在其上的物料实现升降运动，这样，将电动机输入的旋转运动转化为吊钩的垂直上下的直线运动。常闭式43、制动器在通电时松闸，使机构运转；在失电情况下制动，使吊钩连同货物停止升降，并在指定位置上保持静止状态。当滑轮组升到最高极限位置时，上升极限位置限制器被触碰面动作，使吊钩停止上升。,当吊载接近额定起重量时，起重量限制器及时检测出来，并给予显示，同时发出警示信号，一旦超过额定值及时切断电源，使起升机构停止运行，以保证安全。运行机构是使起重机或起重小车作水平直线运动的机构。工作性运行机构主要用于水平运移物品，非工作性运行机构只是用来调整起重机（小车）的工作位置。在专门铺设的轨道上运行的称为有轨运行机构，其突出特点是负载大，运行阻力小，但作业范围受轨道限制；无轨运行机构采用轮胎或履带，可以在普通道路上44、行走，其良好的机动性扩大了起重作业的选择范围。本节以轨道式运行机构为主，介绍运行机构安全技术。在水平面上沿圆弧方向搬运物料的目的。旋转机构与变幅机构、运行机构配合运行，可使起重作业范围扩大。旋转式起重机的旋转速度随其用途而定。,旋转式起重机的旋转机构由旋转支承装置与旋转驱动装置两大部分组成。旋转支承装置用来将起重机旋转部分支持在固定部分上，为旋转部分提供必要的回转约束，并承受起重载荷所引起的垂直力、水平力与倾翻力矩。旋转驱动装置用来驱动起重机旋转部分相对于固定部分的回转。变幅机构是臂架起重机用来改变作业幅度，使吊运物品沿臂架径向水平位移的机构。幅度是臂架起重机的重要参数，对于回转类起重机，指从取物装置中心线到起重机旋转中心线的水平距离；对于非回转的臂架型起重机，则是从取物装置中心线到臂架铰轴的水平距离，或其他典型轴线的距离。臂架是变幅机构主要受力金属结构，除了自身的结构重力，还要承受整个起升载荷力，臂架的破坏（折臂或坠臂）会导致重大起重事故。从安全角度讲，变幅机构和起升机构同样是安全控制的重点。不同种类的臂架起重机使变幅机构有多种类型,