1、FANUC机器人R-2000iA机械单元维护手册B-81455EN/06l 不得以任何形式复制本手册的任何部分。l 所有规范和设计会随时更改，不另行通知。在本手册中，我们尽了最大的努力来介绍各个方面的事宜。但是我们无法详细阐明不应该作的所有事宜，这是因为存在无穷的可能性。因此，对于在本手册中未描述为“可行”的事宜应被视为不可行。安全FANUC xx公司未将自己视为安全系统、安全设备，或与贵公司和/或其劳动力的特殊安全事宜方面的专家。这是所有者、雇员、或用户的职责所在，他们应采取所有恰当的步骤来确保工作场所的人员安全。对于应用以及设备安全的恰当水平而言，最好应由安全系统方面的专业人士来决定。因此2、，FANUC公司建议，客户应咨询这类专业人士，以便为安全应用、使用和操作FANUC系统提供恰当的工作场所。此外，作为所有者、雇员、或机器人系统的用户，需要对机器人系统的操作人员进行培训，了解与机器人系统有关的风险，并能根据具体的应用情况和机器人设备，采取推荐的操作步骤。因此，FANUC公司建议，所有希望操作、编程、维护、或以其他方式使用机器人系统的人员均应接受经过认可的FANUC培训课程，熟悉系统的恰当操作方法。对于负责系统编程的人员，包括负责应用程序设计、实施、和调试的人员，必须熟悉、掌握针对具体应用和机器人安装实施的推荐步骤。在下面提供的指南中，着重强调了工作场所内安全的重要性。重要事项！3、操作、维护或以任何方式使用机器人之前，必须彻底通读、研究“FANUC机器人安全手册（B80687EN）”。机器人安装方面的安全考虑事宜无论在任何时候使用机器人，安全性都是基本的要求。请牢记下述与安全相关的因素：人员和设备安全使用安全增强设备安全示教和手动操作机器人的技术安全地自动操作机器人的技术机器人和工作单元的定期检查对机器人的恰当维护使人员和设备处于安全条件在任何情形下，人员安全始终是最重要的因素。但是，也必须使设备保持安全。在确定应用到机器人系统的安全优先级时，请考虑下述因素：人员外部设备机器人工具加工件使用安全增强设备总应对机器人周围的工作区域给予恰当的关注。安装下述装置中的部分或全部4、，能够增强工作区域的安全性。安全栅，栅栏，或链照明幕联动装置压力垫楼层标志警告灯机械止动机构紧急停止按钮Deadman开关设置安全的工作单元对于项目中的人员和设备，安全的工作单元是一项基本的要求。请遵守下述指南，确保对工作单元的安全设置。这些建议是补充性的，不应替代已有的连邦、国家、和地方法律法规，这类建议与安全相关。为人员提供资助，资助人员接受与应用相关、且经过认可的FANUC机器人培训课程。不得允许未受过培训的人员操作机器人。安装锁定装置，该类装置采用了访问码来防止未得到授权的人员操作机器人。使用防系紧逻辑装置，防止操作人员绕开安全措施。恰当地安排工作单元，当操作人员面向工作单元时，能够看5、到里面发生的情况。明确识别机器人的工作区域，明确标记楼层、标志和特殊栅栏。工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。将所有的控制器放在机器人工作区域外面。不要将软件视为可依赖的主要安全部件。安装闪光灯和/或有声告警装置，当操作机器人时，将触发它们，也就是说，当将电源加到伺服驱动系统上时将触发它们。只要可能，应安装安全栅，防止未得到授权的人员进入工作区域。安装特殊的防范装置，防止操作人员进入工作区域内的受限制部分。使用联动装置。使用存在或接近感应装置，如照明幕、安全垫、电容和视觉系统，增强系统的安全性。定期检查安全接点或安全联轴器，可以将它们安装在机器人腕6、边缘和工具之间。如果工具撞到某一物体，这类装置将切断系统的电源，以便将对工具或机器人的损害降至最低。确保所有的外部装置均已得到了恰当的过滤、接地、屏蔽和抑制处理，防止因电磁干扰（EMI）、射频干扰（RFI）、以及静电释放（ESD）而导致的机器人的危险运动。提供恰当的装置，用于控制器的锁定和断开。消除扭点。扭点指的是这样一种区域，人员可能会被困在移动的机器人和其他设备之间。在工作单元内提供足够的空间，允许人员对机器人进行培训，并安全地执行维护任务。为机器人进行编程设置，安全地装载和卸载材料。如果存在高压静电，请务必提供恰当的联动装置，告警装置和照明装置。如果需要在危险的高压区域使用材料，应提供电7、气联动装置，对物流和压力进行锁定。在培训和手动操作机器人的同时保持安全对于所有需要示教机器人、或以其他方式手动操作机器人的人员，均应遵循下述规则：不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。如果是在危险环境下工作，请务必了解是否使用了本质上十分安全的示教器。开始培训机器人之前，应对机器人和工作区域进行肉眼检查，工作区域是根据机器人的最大移动范围决定的区域，包括附着在腕上的工具所需的延伸区域。机器人附近的区域必须是干净的，不能存在油、水或碎片。如果发现不安全的工作状况，应立刻通知主管人员或安全部门。FANUC机器人公司建议，不要进入正在运行的机器人的工作8、区域，但在执行机器人示教操作时例外。但是，如果必须进入工作区域，请确保所有的安全装置均已就位，检查示教器的Deadman开关是否准备妥当，并使用AUTO-T1-T2模式选择开关将机器人置于T1或T2模式。抓住示教器，接通电源，并准备释放DEADMAN开关。仅允许带有示教器的人员进入工作区域。熟悉能够逃离运动中机器人的应急路径，确保逃离通道未堵塞。在提供示教数据的时候，将机器人与所有可能造成机器人移动的远程控制信号隔离开。采用下述方式，测试首次运行的程序警告正在执行程序时，请待在机器人工作区域外。如不然，可能会造成伤害。采用较低的运动速度，每次执行一步操作，使程序至少运行一个完整的循环。采用较低9、的运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。采用编程运动速度，连续测试程序，至少运行一个完整的循环。在运行生产程序之前，务必使所有人员待在工作区域外。在自动操作期间保持安全建议在生产期间负责机器人操作的所有人员均遵从下述规则：了解、熟悉整个工作单元。工作单元包括机器人以及机器人的工作区域，外加所有外部设备以及需要与机器人发生作用的其他设备所占的区域。在启动自动操作之前，了解机器人程序所要执行的全部任务。操作机器人之前，请确保所有人员均位于工作区域之外。在机器人的自动操作期间，不要进入，也不得允许任何其他人员进入工作区域。了解所有可能导致机器人运动的开关、传感器以及控制信号的位置和状态。了10、解紧急停止按钮在机器人控制设备和外部控制设备上的位置。以便在紧急状态下按下这些按钮。如果机器人未运动，永远不要假定程序已完成。机器人可能在等待输入信号，以便继续执行后续操作。如果机器人运行在某一模式下，不要认为机器人会继续工作在相同的模式下。不要用身体制止机器人的运动。要想立刻停止机器人的运动，唯一的方法是按下控制面板、示教器、或工作区外围紧急停止站上的紧急停止按钮。在检查期间保持安全检查机器人时，请确认：关闭控制器处的电源.遵循工厂的安全策略，锁定或关闭控制器的电源。切断压缩空气源，解除空气压力。如果在检查电气回路时不需要机器人运动，请按下操作员面板上的紧急停止按钮。不得戴手表、手镯、项链、11、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。如果检查机器人运动或电气回路时需要电源，应作好准备，在紧急情况下按下紧急按钮。在维护期间保持安全在机器人系统上执行维护操作时，请遵守下述规则：当机器人或程序处于运行状态时，不要进入工作区域。进入工作区域之前，肉眼检查工作单元，确保不存在可能的危险条件。不得戴手表、手镯、项链、领带，也不得穿宽松的衣服，这是因为它们可能会卡到运动的机器中。站在工作区域中时，请考虑相邻机器人的所有工作区域或任何重叠的工作区域。进入工作区域之前，请测试示教器的工作是否正常。如果需要在接通电源的情况下进入机器人工作区域，必须确保能对机器人进行完全控制。务必随12、身携带示教器，按下DEADMAN开关，并打开示教器。时刻作好准备，释放DEADMAN开关，立刻断开机器人的伺服电源。只要可行，在执行维护操作时应切断电源。打开控制器前面板或进入工作区域之前，应切断控制器的三相电源。警告将控制器连接到电源时，会产生致命电压。应极其小心，避免遭到电击。将控制器连接到电源时，在输入端会产生高的电压。应将断路器置于OFF（断开）位置，仅切断设备输出端的电压。释放或封闭所有的存储能量。使用气动系统之前，应关闭系统气源，并净化空气管线。将机器人与所有的远程控制信号隔离开。如果必须在接通电源的情况下执行维护操作，务必确保，只有位于工作区域的人员才能控制机器人。该人员必须携带13、示教器。确保人员不会被夹在运动中的机器人和其他设备之间。应熟悉能从运动中的机器人处逃离的路径。确保逃离路径不被堵塞。移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下。释放制动装置之前，请用牢靠的支架支承好机器人臂。使用堵塞块、机械障碍物、和枢轴，防止机器人的危险运动。确保这类装置不会导致可能会夹住人员的扭点。警告在彻底阅读并理解了恰当手册中介绍的相关步骤之前，不要尝试移去机器人的任何机械部件。这样做可能会造成严重的人身伤害，并可能损坏设备部件。移动伺服电机或制动装置时请注意，如果机器人臂未支撑好或因硬停机而中止，相关的机器人臂可能会落下。更换和安装14、部件时，请不要让灰尘或碎片进入系统。 更换时仅应使用指定的部件。为了防止火灾以及对控制器中部件的损害，不要使用未指定的保险丝。重新启动机器人之前，请确保在工作区域内没有人员，确保机器人和所有的外部设备均工作正常。为维护任务提供恰当的照明。注意，所提供的照明不应导致新的危险状况。如果需要在检查期间操作机器人，应留意机器人的运动情况，并在必要时按下紧急停止按钮。在维护期间，注意不要被溢出的润滑脂滑倒。不要爬到机器人上。某些部件可能会很烫。在伺服电机上或控制器上执行任务时应小心谨慎。在较烫的部件上执行操作时，应穿戴防护衣服（绝热手套等）。更换了部件后，务必上紧螺丝，以及松动的上紧装置。电机和减速器很15、重。更换它们时应小心。如果机器人与机械硬制动装置发生了碰撞，那么即使机械硬制动装置看上去未损环，也应更换它。更换了部件或进行了调整后，应按照下述步骤，测试机器人的运行情况。1.采用较低的速度，单步运行程序，至少运行一个完整的循环。2. 采用较低的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环。3.增加速度，路径有有所变化。以510%的时间间隔，最大100%运行程序。4.使用设定好的速度，连续运行程序，至少运行一个完整的循环。执行测试前，确保所有人员均位于栅栏外面。维护完成后，清理机器人周围的区域，清理油、水和碎片。维护安全步骤因维护需要进入安全防范区域时，请遵守下述安全步骤。进入安全防范区域执行维16、护操作1.停止机器人系统的运行。2.切断机器人系统的电源，锁住电源断路器，防止在维护操作期间意外接通电源。3.如果在机器人系统通电的情况下需要进入安全防范区域，在进入安全防范区域之前，必须作好下述准备。-检查机器人系统，判定是否存在可能会导致故障的情况。-检查示教器是否工作正常。-如果发现故障或损坏情况，执行所需的更正措施，并在人员进入安全防范区域之前再次进行测试。4.进入安全防范区域（请参见FANUC机器人安全手册中“进入栅栏防护区域的安全顺序”）。5.完成维护操作后，检查安全防护系统是否有效。如果在维护期间暂停了这类装置的工作，请将其恢复至初始状态。使机床和外部设备保持在安全状态在保持机床17、和其他外部设备的安全方面，特定的编程和机械措施十分有用。下面介绍了其中的的一部分。编程方面的安全防范措施实施下述编程方面的安全措施，防止损害机床和其他外部设备。检查工作单元后面的限位开关，确保其无故障。在程序中实施“故障例行步骤”，如果外部设备出现故障，或工作区域内的另一台机器人出现问题，为机器人提供恰当的执行动作。使用握手协议，同步机器人操作和外部设备操作。为机器人进行编程设置，在工作周期内，检查所有外部设备的状况。机械方面的安全防范措施实施下述机械方面的安全措施，防止损害机床和其他外部设备。确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。使用软件限制、限位开关、以及机械式硬停止装置，防止机器人出18、现不希望的移动，防止机器人移动到机床和外部设备的工作区域。使机器人保持安全遵守下述编程方面和操作方面的规定，防止损坏机器人。操作方面的安全防范措施为了防止工作过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。使用较低的速度，以便当突然推进机器人时，能够增强对机器人的控制。在按下示教器上的Jog按键之前，肉眼观察机器人将进行的移动。确保工作区域的清洁，不得有油污、水和碎片。使用保险丝，防止电气过载。编程方面的安全防范措施为了防止编程过程中对机器人的损害，设计了下述安全措施。建立干涉区，当两台或更多机器人共享相同工作区域时，防止碰撞的发生。确保当机器人靠近或位于初始位置时，程序停止。了解信号和其他操作的含19、义，这类信号和操作可能会导致加工操作，从而引发人员伤害或设备损坏。在分配应用中，应了解、掌握与分配材料有关的所有安全规则。注释：对于任何与本手册所介绍方法和安全措施的偏离，必须符合贵国的标准。如有疑问，请与管理人员联系。警告标志（1）标签上油和标签脱油标签上油和标签脱油描述执行上油和脱油操作时，请遵守标签上给出的说明。1）执行上脂操作时，请确保油脂出口处于打开状态。2）使用手动泵。3）务必使用指定的润滑脂。注释：关于指定润滑脂方面的介绍，需要提供的润滑脂量，以及特定型号上油和脱油出口的位置，请参见维护部分，3.1节“更换驱动装置的润滑脂”。（2）禁止拆卸标志禁止拆卸标志描述：不要拆卸平衡单元。20、这很危险，原因在于在其中存在弹簧装置。（对于R2000iA，禁止拆卸标志仅附在平衡器上）。（3）：禁踏标志禁踏标志描述不要踏到机器人上，不要爬到机器人或控制器上，这会对机器人或控制器产生不良影响，也可能因失足而使自己受到伤害。（4）：高温警告标志高温警告标志描述如果在某一区域有该标志，应仔细小心。如果不得不在该部分尚热的情况下接触该区域，应使用保护装备，如绝热手套等。（5）运输标志运输标志描述运输机器人时，请遵守该标志上给出的说明。1）使用叉车_使用负载容量为2500千克或更高的叉车。_将需要运输的机器人的总重量控制在2200千克的范围内，原因在于，叉车支架（可选）的承负能力为5390牛顿（521、50 千克力）。2）使用起重机_使用负载容量为2500千克或更高的起重机。_使用至少4条吊索，每条吊索的承负能力为9800牛顿（1000 千克力）或更高。_至少使用4个有眼螺栓，每个有眼螺栓的承负能力为6174牛顿（630 千克力）或更高。注释：运输标志与具体的型号有关。运输机器人之前，请查看附着在J2基座一侧的运输标志。关于运输时特定型号所需位置的解释，请参见连接，3.1节“运输”。（6）平衡器更换标志平衡器更换标志描述更换平衡器时，请遵守该标志上给出的说明。_更换平衡器时，使J2轴保持在0度。_使用重量为100千克的平衡器。注释：关于如何更换平衡器（拆卸和装配）的解释，请参见维护，6.6节22、“更换平衡器”。注释：对于R2000iA/165CF和130U。未提供平衡器。前言在本手册中，介绍了下述机器人机械单元的维护和连接步骤。型号名称机械单元规格编号最大负载FANUC Robot R2000iA/165F A05B1324B203 165千克 FANUC Robot R2000iA/200F A05B1324B205 200千克 FANUC Robot R2000iA/200FO A05B1324B206 200千克 FANUC Robot R2000iA/210F A05B1324B215 210千克 FANUC Robot R2000iA/165R A05B1324B223 123、65千克 FANUC Robot R2000iA/200R A05B1324B225 200千克 FANUC Robot R2000iA/165CF A05B1324B241 165千克 FANUC Robot R2000iA/125L A05B1324B263 125千克 FANUC Robot R2000iA/130U A05B1324B291 130千克 在下图中，给出了指明机械单元规格编号的标志的位置。阅读本手册之前，请确定机械单元的规格编号。表格1编号（1）（2）（3）（4）（5）内容类型编号日期重量（无控制器）字母FANUC机器人R-2000iA/165FA05B-1324-B2024、3打印序列号打印生产年份和月份1210千克 FANUC机器人R-2000iA/200FA05B-1324-B2051240千克FANUC机器人R-2000iA/200FOA05B-1324-B2061310千克FANUC机器人R-2000iA/210FA05B-1324-B2151270千克FANUC机器人R-2000iA/165RA05B-1324-B2231540千克FANUC机器人R-2000iA/200RA05B-1324-B2251570千克FANUC机器人R-2000iA/165CFA05B-1324-B2411050千克FANUC机器人R-2000iA/125LA05B-132425、-B2631230千克FANUC机器人R-2000iA/130UA05B-1324-B2911210千克指明机械单元规格编号的标志的位置规格（12）条目R2000iA/165F R2000iA/200F R2000iA/200FO R2000iA/210F R2000iA/165R R2000iA/200R R2000iA/165CF 类型连接类型控制轴6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）安装地面安装支架安装地面安装（提供天花板）运动范围J1轴 360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）26、360 （6.28弧度）J2轴 135（2.36弧度）135（2.36弧度）135（2.36弧度）135（2.36弧度）185（3.23弧度）185（3.23弧度）165/秒（2.88弧度）J3轴 361.8（6.31弧度）367.4（6.41弧度）350.4（6.12弧度）361.8（6.31弧度）365（6.37弧度）365（6.37弧度）250/秒（4.36弧度）J4轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）J5轴 250（4.36弧度）250（4.36弧度）27、250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）250（4.36弧度）J6轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）720（12.57弧度）最大运动速度J1轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）95/秒（1.66弧度/s）105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）110/秒（1.92弧度）J2轴 105/秒（1.83弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）928、0/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）J3轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）95/秒（1.66弧度/s）105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）100/秒（1.75弧度/s）J4轴 130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）110/秒（1.92弧度）120/秒（2.09弧度）130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）130/秒（2.27弧度）J5轴 130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）110/秒（1.92弧度）1229、0/秒（2.09弧度）130/秒（2.27弧度）110/秒（1.92弧度）130/秒（2.27弧度）J6轴 210/秒（3.67弧度）155/秒（2.71弧度）155/秒（2.71弧度）190/秒（3.32弧度）210/秒（3.67弧度）155/秒（2.71弧度）210/秒（3.67弧度）最大负载容量机械腕处165千克 200千克 210千克 210千克 165千克 200千克 165千克 J3臂处25千克 25千克 25千克 25千克 25千克 25千克 J2基座550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 550千克 机械腕处的负载力矩J4轴 921Nm （94千30、克力m）1274Nm （130千克力m）1274Nm （130千克力m）1333Nm （136千克力m）921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）911Nm （93千克力m）J5轴 921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）1274Nm （130千克力m）1333Nm （136千克力m）921Nm （94千克力m）1274Nm （130千克力m）911Nm （93千克力m）J6轴 461Nm （47千克力m）686Nm （70千克力m）686Nm （70千克力m）706Nm （72千克力m）461Nm （47千克力m）686Nm （70千克力m）451Nm 31、（46千克力m）机械腕处的负载惯量J4轴 78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方 （1200千克力厘米秒平方）注释：117.6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）注释：141.1千克米平方（1440千克力厘米秒平方）78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克m （1200千克力厘米秒平方）88.2千克m （900千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）J6轴 78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方 （1200千克力厘米秒平方）注释：117.32、6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）注释：141.1千克米平方（1440千克力厘米秒平方）78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）117.6千克米平方（1200千克力厘米秒平方）88.2千克米平方（900千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）注释：215.6千克米平方（2200千克力厘米秒平方）J6轴 40.18千克米平方（410千克力厘米秒平方）58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）注释：58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）注释：78.4千克米平方（800千克力厘米秒平方）40.18千克米平方（410千克力厘米秒平方）58.8千克米平方33、（600千克力厘米秒平方）44.1千克米平方（450千克力厘米秒平方）注释：196.0千克米平方（2000千克力厘米秒平方）注释：196.0千克米平方（2000千克力厘米秒平方）驱动方法电气伺服驱动，AC伺服电机可重复性0.3纳米重量1210千克1240千克1310千克1270千克1540千克1570千克1050千克安装环境环境温度：045摄氏度环境湿度：正常：75相对湿度或更低无凝结，无霜冻短期（一个月内）：最大95相对湿度高度：海拔1000米以下，不需要特殊装备振动：0.5G（4.5米/秒平方）或更低注释：在相应行中给出了标准惯性模式下允许的负载，以及高惯性模式下允许的负载。要想了解详细信34、息，请参阅连接手册中的2.7节。在下述条件下， R2000iA/200F适用于螺柱焊。1）最大抵抗力：4900 N （500 千克力）。2）J1轴允许的抵抗力力矩：7840 Nm （800 千克力米）。3）抵抗力，传递给三个机械腕轴的旋转中心。4）抵抗力从下作用在水平面上。5）使用符合R2000iA/200F螺柱焊规范的机械软件，而不是R2000iA/200F标准规范。此外，禁止了冲突检测功能和沉积检测功能。注释：要想了解其他使用条件，请与FANUC公司联系。规范（2/2）条目 R2000iA/125L R2000iA/130U 类型连接类型连接类型控制轴6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J35、6）6轴（J1、J2、J3、J4、J5、J6）安装 地面安装反转运动范围J1轴 360 （6.28弧度）360 （6.28弧度）J2轴 135（2.36弧度）135（2.36弧度）J3轴 352.4 （6.15弧度）367.5（6.41弧度）J4轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）J5轴 250（4.36弧度）250（4.36弧度）J6轴 720（12.57弧度）720（12.57弧度）最大运动速度J1轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（1.57弧度/s）J2轴 105/秒（1.83弧度/s）85/秒（1.48弧度/s）J3轴 105/秒（1.83弧度/s）90/秒（136、.57弧度/s）J4轴 170/秒（2.97弧度）110/秒（1.92弧度）J5轴 170/秒（2.97弧度）110/秒（1.92弧度）J6轴 260/秒（4.54弧度）155/秒（2.71弧度）最大负载容量机械腕处125千克 130千克 J3臂处20千克 25千克 J2基座处550千克 550千克 机械腕处允许的负载力矩J4轴 588牛顿米（60千克力米）686牛顿米（70千克力米）J5轴 588牛顿米（60千克力米）686牛顿米（70千克力米）J6轴 343牛顿米（35千克力米）343牛顿米（35千克力米）机械腕处允许的负载惯量J4轴 58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）40.9千37、克米平方（417千克力厘米秒平方）J5轴 58.8千克米平方（600千克力厘米秒平方）40.9千克米平方（417千克力厘米秒平方）J6轴 22.54千克米平方（230千克力厘米秒平方）10.2千克米平方（104千克力厘米秒平方）驱动方法电气伺服驱动，AC伺服电机可重复性0.3毫米重量1230千克 1210千克 安装环境环境温度：045摄氏度环境湿度：正常：75相对湿度或更低无凝结，无霜冻短期（一个月内）：最大95相对湿度高度：海拔1000米以下，不需要特殊装备振动：0.5G（4.5米/秒平方）或更低相关手册对于FANUC机器人系列，提供了下述手册。安全手册B80687EN 面向的读者：使用FA38、NUC机器人的所有人员，系统设计人员。使用FANUC机器人的所有人员以及系统设计人员必须彻底阅读和掌握本手册中介绍的内容。议题：机器人系统设计、操作和维护方面的安全事宜。RJ3iB控制器设置和操作手册面向的读者：点工具操作员、程序员、维护人员、系统设计人员。 议题：机器人功能，操作，编程，设置，接口，告警。 使用：机器人操作，示教，系统设计。B81464EN1处理工具B81464EN2 密封工具B81464EN4 维护手册面向的读者：B81465EN 维护人员，系统设计人员。议题：安装，与外围设备的连接，维护。使用：安装、启动、维护、连接。B81465EN1 （欧洲规范）机械单元维护手册面向的39、读者：维护人员，系统设计人员。议题：安装，与控制器的连接，维护。使用：安装、启动、维护、连接。FANUC机器人，2000iA B81455EN点焊。通用大型机器人目 录安全1机器人安装方面的安全考虑事宜1使人员和设备处于安全条件2使机床和外部设备保持在安全状态5编程方面的安全防范措施6机械方面的安全防范措施6使机器人保持安全6操作方面的安全防范措施6编程方面的安全防范措施6前言9相关手册13I. 维护181 配置191.1 J1轴驱动装置201.2 J2轴驱动装置211.3 J3轴驱动装置211.4 J4轴驱动装置221.5 J5/J6轴驱动装置221.6 主要部件规范232 预防性维护25240、.1 日常检查252.2 三个月的检查262.3 一年检查262.4 一年半检查272.5 三年检查272.6 维护工具273：定期维护313.1 更换驱动装置的润滑脂313.1.1 J1轴/J2轴/J3轴/J4轴齿轮箱的润滑脂更换步骤323.1.2 机械腕（R2000iA/165F、210F、165R和125L）的润滑脂更换步骤323.1.3 机械腕（R2000iA/200F、200FO、200R、165CF和130U）的润滑脂更换步骤323.1.4 润滑的空间方位角333.2 润滑平衡轴363.3 更换电池374：故障诊断与排除384.1 概述384.2 故障和原因384.3 反冲测量4241、5：调整495.1 轴限制设置495.1.1 零点位置和运动限制495.1.2 软件设置545.1.3 硬制动装置和限位开关设置555.2 调整限位开关（选项）645.3 零位校对665.3.1 一般情况675.3.2 复位报警并准备零位校对675.3.3 固定零位校对685.3.4 各轴机械零位置校对755.3.5 快速零位校对825.3.6 单轴零位校对835.3.7 零位数据输入856：更换零部件866.1 关于零部件更换的说明876.2 更换J1轴电机（M1）和减速器886.3 更换J2轴电机（M2）和减速器976.4 更换J3轴电机（M3）和减速器1056.5 更换机械腕轴电机（M442、M5和M6）、机械腕单元和J4轴减速器1146.6 更换平衡器1216.7 密封剂应用1246.8 更换电机保护盖板（选项）1257：管线和布线1267.1 管线布置图1267.2 连线图1288：更换电缆1358.1 电缆构成1368.2 电缆更换1498.3 限位开关更换（选项）1629：严格的灰尘/液体防护包1659.1 严格的灰尘/液体防护包（可选）1659.1.1 严格的灰尘/液体防护特性1669.1.2 严格的灰尘/液体防护包的配置1669.1.3 指定严格的灰尘/液体防护包的注意事项1679.2 更换严格的灰尘/液体防护包组件1679.2.1 更换电机保护盖板1679.2.2 43、更换电缆保护套1679.2.3 更换电池和电池盒盖板1699.2.4 更换EE （I/O）电缆170II. 连接1711：机器人干涉区域1721.1 外部尺寸1721.2 操作区域1762：机器人的机械耦合1932.1 机械腕负载条件1932.2 J2轴基座和J3轴臂上的负载条件2132.3 末端执行器与机械腕的机械耦合2192.4 安装FANUC/特殊法兰适配器（R2000iA/165F、210F、165R和125L）2252.5 设备安装面2262.6 设置最小循环控制的系统变量2332.7 设置惯性载荷（R2000iA/200FO，210F）2352.8 气源（可选）2362.9 选件电44、缆的接口（可选）2383：运输和安装2503.1 运输2503.2 安装2613.3 维护区域2663.4 空气管线（可选）2683.5 安装规范2693.6 存储270附录271附录A 零部件清单272附录B 连接图278附录C 定期维护表286附录D 螺栓上紧力矩表293索引294I. 维护1 配置在图1中，给出了机械单元的配置。AC伺服电机（M5），用于J5轴AC伺服电机（M6），用于J6轴AC伺服电机（M3），用于J3轴AC伺服电机（M4），用于J4轴AC伺服电机（M2），用于J2轴AC伺服电机（M1），用于J1轴平衡器机械腕单元末端执行器J3轴臂J3轴套J2轴臂J2轴单元J1轴单元图45、1 （a）机械单元配置（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L，130U）注释：对于R2000iA/130U，未提供平衡器。AC伺服电机（M5），用于J5轴AC伺服电机（M6），用于J6轴AC伺服电机（M3），用于J3轴AC伺服电机（M4），用于J4轴AC伺服电机（M2），用于J2轴AC伺服电机（M1），用于J1轴平衡器机械腕单元J1轴单元J3轴臂J3轴套J2轴臂J2轴单元末端执行器安装面图1 （b）机械单元配置（R2000iA/165R，200R）AC伺服电机（M5），用于J5轴AC伺服电机（M6），用于J6轴AC伺服电机（M3），用于J3轴AC伺服电机（M4），46、用于J4轴AC伺服电机（M2），用于J2轴AC伺服电机（M1），用于J1轴J3轴套机械腕单元末端执行器安装面J2轴臂J2轴单元J1轴单元图1 （c）机械单元配置（R2000iA/165CF）1.1 J1轴驱动装置在图1.1中，给出了J1轴的驱动装置。对于R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U，J1轴电机（M1，固定在J2轴基座上）的旋转直接输入到减速器，输出部分负责旋转J2轴基座。对于R2000iA/165CF，J1轴电机（M1，固定在台上）的旋转直接输入到减速器（通过中心齿轮），输出部分负责旋转平台。电极M1，J1轴输入齿轮J2轴基座47、管线J1轴基座J1轴减速器（空心轴）图1.1 （a）J1轴驱动装置（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）电极M1，J1轴输入齿轮管线中心齿轮平台J1轴基座J1轴减速器（空心轴）图1.1 （b）J1轴驱动装置（R2000iA/165CF）1.2 J2轴驱动装置在图1.2中，显示了J2轴驱动装置。J2轴电机（M2）的旋转直接馈送到减速器，输出用于移动J2轴臂。J2轴臂电极M2，J2轴J2轴基座输入齿轮J2轴减速器图1.2 J2轴驱动装置1.3 J3轴驱动装置在图1.3中，显示了J3轴驱动装置。J3轴电机（M3）的旋转直接馈送到减速器，输48、出用于移动J3轴臂。输入齿轮电极M3，J3轴J2轴臂J3轴减速器图1.3 J3轴驱动装置1.4 J4轴驱动装置在图1.4中，显示了J4轴驱动装置。J4轴电机（M4）的旋转通过齿轮馈送到减速器，输出用于移动J4轴（所有的机械腕单元）。电机（M4），轴4中心齿轮驱动轴机械腕单元小齿轮J4轴减速器图1.4 J4轴驱动装置1.5 J5/J6轴驱动装置在图1.2中，显示了J5轴/J6轴驱动装置。J5轴电机（M5）的旋转通过齿轮和驱动轴输入到减速器，输出用于移动J5轴。J6轴电机（M6）的旋转通过齿轮和驱动轴输入到减速器，输出用于移动J6轴（机械腕法兰）。J6轴中心齿轮J5轴小齿轮电机（M5），J5轴J649、轴减速器J5轴驱动轴J5轴减速器电机（M6），J6轴J6轴小齿轮J5轴中心齿轮图1.5 J5/J6轴驱动装置注释：所有电机均伴随着制动装置，当失电时，将启用制动装置。在断开电源和紧急停止状态下，将启用这些制动装置。1.6 主要部件规范表格1.6 （a）电机电机 规范型号轴M1，M2，M3 A06B0267B605 30/3000is J1，J2，J3 M4，M5，M6 A06B0235B605 8/4000is J4，J5，J6 表格1.6 （b）减速器（R2000iA/165F）轴 规范J1 A97L02180278#320C205 J2 减速器 A97L02180356#450E210 输50、入齿轮A2907324X304 螺帽A2907324X151 J3 减速器 A97L02180357#320E201 输入齿轮A2907324X404 螺帽A2907324X151 J4 A97L02180281#70F45 J5 A97L02180282#70F105 J6 A97L02180283#40E81 注释：在J2、J3减速器规范中，不包括输入齿轮和螺帽。表格1.6 （c）减速器（R2000iA/200F，200FO，200R，130U）轴 规范J1 A97L02180278#320C205 J2 减速器 A97L02180356#450E257 输入齿轮A2907324Y304 51、螺帽A2907324X151 J3 减速器 A97L02180357#320E219 输入齿轮A2907324Y404 螺帽A2907324X151 J4 A97L02180249#110E46 J5 A97L02180250#110E127 J6 A97L02180251#80E121 注释：在J2、J3减速器规范中，不包括输入齿轮和螺帽。表格1.6 （d）减速器（R2000iA/210F）轴 规范J1 A97L02180278#320C205 J2 减速器 A97L02180356#450E257 输入齿轮A2907324Y304 螺帽A2907324X151 J3 减速器 A97L02152、80359#410F236 输入齿轮A2907324Z404 螺帽A2907324X151 J4 A97L02180342#110E46 J5 A97L02180343#110E111 J6 A97L02180344#80E101 注释：在J2、J3减速器规范中，不包括输入齿轮和螺帽。表格1.6 （e）减速器（R2000iA/165R）轴 规范J1 A97L02180278#320C205 J2 减速器 A97L02180356#450E231 输入齿轮A2907324Z304 螺帽A2907324X151 J3 减速器 A97L02180357#320E201 输入齿轮A2907324X4053、4 螺帽A2907324X151 J4 A97L02180281#70F45 J5 A97L02180282#70F105 J6 A97L02180283#40E81 注释：在J2、J3减速器规范中，不包括输入齿轮和螺帽。表格1.6 （f）减速器（R2000iA/165CF）轴 规范J1 A97L02180237#320C35 J2 A97L02180238#450E210 J3 A97L02180239#320E190 J4 A97L02180240#80E37 J5 A97L02180241#80E101 J6 A97L02180242#40E81 表格1.6 （g）减速器（R2000iA54、/125L）轴 规范J1 A97L02180278#320C205 J2 减速器 A97L02180356#450E210 输入齿轮A2907324X304 螺帽A2907324X151 J3 减速器 A97L02180357#320E201 输入齿轮A2907324X404 螺帽A2907324X151 J4 A97L02180281#70F45 J5 A97L02180282#70F79 J6 A97L02180283#40E57 注释：在J2、J3减速器规范中，不包括输入齿轮和螺帽。表格1.6 （h）机械腕单元轴 规范R2000iA/165F，165R A2907324T503 R20055、0iA/200F，200FO，200R，130U A2907321T505 R2000iA/210F A2907324T515 R2000iA/165CF A2907321T503 R2000iA/125L A2907324T563 2 预防性维护按照本章介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的最佳性能。注释：对于在本章介绍的维护步骤，假定机器人每年的使用时间为3840小时。如果每年使用机器人的时间超过了该假定值，应通过计算更正本章介绍的维护频率，按照实际操作时间与每年3840小时的比例关系进行计算。2.1 日常检查清理每一个部件，在执行日常系统操作之前，肉眼检查部件是否存在损坏情况。根56、据具体情况的要求，检查下述部分。1）接通电源前组合气体控制设备时。条目 检查条目检查点1 气压在气体调节器上使用压力计检查气压，如图2.1所示。如果不满足规定的气压0.490.69 MPa （57 千克力/平方厘米），使用调节器压力设置手柄进行调节。2 加油器油雾量在机械腕或手的运动过程中，检查油雾滴量。如果不满足规定的值（1 drop/1020秒），使用加油器控制把手进行调节。在正常使用情况下，在正常操作条件下，大约1020天，加油器将变空。 3 加油器油位 检查加油器油位是否在规定的油位上，参见图2.1。4 软管泄漏检查结合点、管道是否存在泄漏情况。根据需要，维修泄漏部分，或更换部件。 油57、入口调节把手加油器油雾量检查过滤器调节器压力设置把手压力计加油器图2.1 气体控制设备2）自动操作后条目 检查条目检查点1 振动，异常噪音，以及电机加热 检查机器人的运动情况，是否沿轴平稳运动，无异常振动或声音。另外，请检查电机的温度是否过高。2 更改的可重复性检查机器人的停止位置，是否未与前次的停止位置偏离。 3 外围设备是否工作正常根据机器人发出的命令，检查外围设备是否工作正常。4 每个轴的制动装置切断电源后，检查末端执行器在0.2毫米范围内的下降情况。 2.2 三个月的检查1）每隔三个月，检查下述事项。根据机器人的工作条件和环境等因素，在表格中添加额外的检查项和次数。条目 检查条目检查点58、1 控制单元电缆检查示教器的连接电缆是否存在不恰当扭曲。 2 控制单元的通风部分如果控制单元的通风部分脏了，切断电源，并清理单元。 2）第一个季度，检查：在第一个季度的检查中，检查下述事项，然后每年进行一次。条目 检查条目检查点1 机械单元中使用的电缆检查机械单元电缆的插座是否损坏。，请检查电缆是否过渡弯曲出现异常扭曲。检查电机连接器和连接器面板是否连接牢靠。请参见7.2节。2 清理并检查每个部件清理每一个部件（移去芯片等），检查部件是否存在问题或缺陷。3 进一步上紧外部主要螺栓进一步上紧末端执行器安装螺栓，以及外部主要螺栓。2.3 一年检查每隔一年，检查下述事项。条目 检查条目检查点1 润滑59、平衡器套管润滑平衡器套管（请参见3.2节）。2 机械单元中使用的电缆（请参见2.2节）3 清理每个部件并进行检查（请参见2.2节）4 上紧主要的外部螺栓。（请参见2.2节）2.4 一年半检查每隔一年半，检查下述事项。条目 检查条目检查点1 电池更换机械单元中的电池。请参见3.3节。2.5 三年检查每隔三年，检查下述事项。条目 检查条目检查点1 更换轴、减速器和齿轮箱的润滑脂。请参见3.1节。2.6 维护工具对于本手册中介绍的维护步骤，需要用到下述工具和仪器。1）测量仪器仪器精确度/容量应用 测微仪精度1/100毫米定位和反冲测量游标卡尺150毫米容量推/拉张力计98牛顿（10千克力）精度反冲测60、量2）工具十字（+）螺丝起子：大、中、小。平头（）螺丝起子：大、中、小。盒式螺丝起子：M6六角扳手： M3 M20。（米制）可调整扳手：中、小。老虎钳剪线钳剪钳六角双头斜口扳手润滑脂喷枪用于C定位环的老虎钳转矩扳手齿轮拆卸器六角凹头： M12（头端长度：70毫米或更多，用于J3减速器连接）插座：宽度50毫米，用于R2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L标准平衡器连接）宽度65毫米，用于R2000iA/165R，200R标准平衡器连接。扳手：30X32毫末或32X36毫米（厚度：14毫米或更少，用于停止J41齿轮旋转）T型六角扳手：M8（长度：200毫米或更大，用于机械61、腕轴电机连接）M12（长度：280毫米或更大，用于J3轴电机连接）特殊工具公共，对于R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130UA2907324X921 2PCS定位销（M12），用于J1轴减速器更换，请参见图2.6（a）。A2907324X922弹簧销触发工具，用于J1轴减速器更换，请参见图2.6（b）。A2907324X923 2PCS定位销（M16），用于J1轴减速器更换，请参见图2.6（c）。A2907324X924用于轴承安装，J1轴输入齿轮内，请参见图2.6（d）。公共，对于R2000iA/165F，200F，200FO，210F62、，125L和130UA2907324X925 4PCS机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换，请参见图2.6 （e）.A2907324X926 1PCS机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换，请参见图2.6 （f）.A2907324X927 1PCS机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换，请参见图2.6 （g）.A2907324X928 1PCS机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换，请参见图2.6 （h）.公共，对于R2000iAA2907321X947用于轴承安装，齿轮J41内，请参见图2.6（i）。选项（用于在更换J2或J3轴时保护臂）对于更改J2轴工作范围：A05B1324J032（R200063、iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）A05B1324J037（R2000iA/165R，200R）A05B1321J035（R2000iA/165CF）对于更改J3轴工作范围：A05B1324J033（R2000iA/165F，125L）A05B1324J035（R2000iA/200F，200FO，130U）A05B1324J030（R2000iA/210F）A05B1324J038（R2000iA/165R）A05B1324J039（R2000iA/200R）A05B1321J033（R2000iA/165CF）图2.6 （a）定位销（M12），用于J1轴减64、速器更换图2.6 （b）弹簧销触发工具，用于J1轴减速器更换图2.6 （c）定位销（M16），用于J1轴减速器更换图2.6 （d）用于轴承安装，J1轴输入齿轮内图2.6 （e）机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换图2.6 （f）机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换图2.6 （g）机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换图2.6 （h）机器人悬挂工具，用于J1轴减速器更换图2.6 （i）用于在齿轮J41上安装轴承3：定期维护3.1 更换驱动装置的润滑脂采用下述步骤，每三年或每11520小时，更换J1、J2、J3、J4轴齿轮箱减速器的机械腕润滑脂。表格3.1 三年定期更换用润滑脂型号提供位置数量润滑脂65、名称Kyodo yushi Molyhite RE No.00规范：98L-0040-0119或Kyodo yushiVIGO润滑脂RE 0规范：A98L-0040-0174J1轴减速器6500克（7300毫升）J2轴减速器2530克（2860毫升）R2000iA/165FR2000iA/165F，R2000iA /165RA/165R，R2000iA/125LR2000iA/125L J3轴减速器2160克（2440毫升）J4轴齿轮箱1440克（1620毫升）机械腕12130克（2400毫升）机械腕2640克（720毫升）R2000iA/200FOR2000iA/200FO R2000iA/66、200R，R2000iA/130UR2000iA/130U J1轴减速器6500克（7300毫升）J2轴减速器2530克（2860毫升）J3轴减速器2160克（2440毫升）J4轴齿轮箱1440克（1620毫升）机械腕13500克（4000毫升）机械腕2350克（400毫升）R-2000IA/210F J1轴减速器6500克（7300毫升）J2轴减速器2530克（2860毫升）J3轴减速器2300克（2600毫升）J4轴齿轮箱1440克（1620毫升）机械腕13500克（4000毫升）机械腕2350克（400毫升）R2000iA/165CFJ1轴减速器3600克（4100毫升）J2轴减速器2367、00克（2600毫升）J3轴减速器1400克（1600毫升）J4轴齿轮箱机械腕13400克（3950毫升）机械腕2350克（400毫升）3.1.1 J1轴/J2轴/J3轴/J4轴齿轮箱的润滑脂更换步骤1将机器人移动到3.1.4节所介绍的润滑位置。2切断电源。3移去润滑脂出口的密封螺栓（对于R2000iA/165CF的J1轴，移去出口的润滑脂注嘴）。4提供新的润滑脂，直至新的润滑脂从润滑脂出口流出。5将密封螺栓上到润滑脂出口上（对于R2000iA/165CF的J1轴，上好润滑脂注嘴）重新使用密封螺栓时，用密封胶密封密封螺栓。3.1.2 机械腕（R2000iA/165F、210F、165R和12568、L）的润滑脂更换步骤1将机器人移动到3.1.4节所介绍的润滑位置。2切断电源。3移去机械腕润滑脂出口1的密封螺栓（对于210F，密封插头）。4通过机械腕润滑脂入口提供新的润滑脂，直至新的润滑脂从机械安润滑脂出口1流出。5将密封螺栓上到机械腕润滑脂出口1上（对于210F，密封插头）。重新使用密封螺栓时，或带有密封的插头时，用密封胶密封密封螺栓。6移去机械腕润滑脂出口2的密封螺栓。7通过机械腕润滑脂入口提供新的润滑脂，直至新的润滑脂从机械安润滑脂出口2流出。8将密封螺栓上到机械腕润滑脂出口2上。重新使用密封螺栓时，用密封胶密封密封螺栓。3.1.3 机械腕（R2000iA/200F、200FO、2069、0R、165CF和130U）的润滑脂更换步骤1将机器人移动到3.1.4节所介绍的润滑位置。2切断电源。3移去机械腕润滑脂出口1的密封螺栓。4通过机械腕润滑脂入口1提供新的润滑脂，直至新的润滑脂从机械安润滑脂出口1流出。5将密封螺栓上到机械腕润滑脂出口1上。重新使用密封螺栓时，用密封胶密封密封螺栓。6移去机械腕润滑脂出口2的密封螺栓。7通过机械腕润滑脂入口2提供新的润滑脂，直至新的润滑脂从机械安润滑脂出口2流出。8将密封螺栓上到机械腕润滑脂出口2上。重新使用密封螺栓时，用密封胶密封密封螺栓。注释：如果未能正确执行润滑操作，润滑脂室的内部压力可能会突然增加，这有可能损坏密封部分，从而导致润滑脂泄漏70、和异常操作。因此，在执行润滑操作时，请遵守下述注意事项。1执行润滑操作之前，打开润滑脂出口（移去润滑脂出口的插头或螺栓）。2缓慢地提供润滑脂，不要过于用力，使用手动泵。3只要可行，应避免使用压缩气体泵（由工厂气源驱动）。如果不得不使用压缩气体泵，应将最大润滑脂速度限制在15毫升/秒，并将最大润滑压力限制在7.35 MPa （75 千克力/平方厘米）。4仅使用具有指定类型的润滑脂。如果使用了指定类型之外的其他润滑脂，可能会损坏减速器或导致其他问题。5润滑完成后，确认在润滑脂出口处没有润滑脂泄漏，而且润滑脂室未加压，随后合闭润滑脂出口。6为了避免因滑动导致的意外，应将地面和机器人上的多余润滑脂彻底71、清除。3.1.4 润滑的空间方位角对于润滑脂更换或补充操作，请使用下面给出的方位。表格 3.1.4 （a）润滑方位（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165CF，125L和130U）供给位置方位J1J2J3J4J5J6J1轴减速器任意任意任意任意任意任意J2轴减速器0度J3轴减速器0度0度J4轴减速器任意0度机械腕0度0度0度0度表格 3.1.4 （b）润滑方位（R2000iA/165R和200R）供给位置方位J1J2J3J4J5J6J1轴减速器任意任意任意任意任意任意J2轴减速器-90度J3轴减速器-90度90度J4轴齿轮箱任意90度机械腕90度0度0度0度润滑脂出口72、，用于J2轴减速器M6X8（密封螺栓）润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J1轴减速器润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J2轴减速器左侧右侧润滑脂出口，用于J1轴减速器M6X8（密封螺栓）图3.1.4 （a）更换润滑脂，J1/J2轴减速器（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J1轴减速器润滑脂出口，用于J2轴减速器M6X8（密封螺栓）润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J2轴减速器润滑脂出口处的润滑脂注嘴，J1轴减速器（连接器板背面）图3.1.4 （b）更换润滑脂，J1/J2轴减速器（R2000iA/165CF）润滑脂出口，用于J3轴73、减速器M6X8（密封螺栓）润滑脂出口，用于J4轴齿轮箱M6X8（密封螺栓）润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J3轴减速器润滑脂入口处的润滑脂注嘴，用于J4轴齿轮箱左侧右侧图3.1.4 （c）更换润滑脂，J3轴减速器和J4轴齿轮箱（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）机械腕2，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）左侧机械腕1，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）机械腕润滑脂入口处的润滑脂注嘴，用于J4轴齿轮箱右侧图3.1.4 （d）更换机械腕的润滑脂（R2000iA/165F、210F、165R和125L）机械腕1，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）左侧机械74、腕2，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）机械腕润滑脂入口1处的润滑脂注嘴右侧机械腕润滑脂入口2处的润滑脂注嘴图3.1.4 （e）更换机械腕的润滑脂（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）机械腕2，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）左侧机械腕1，润滑脂出口R1/4（带有密封的插头）机械腕润滑脂入口处的润滑脂注嘴右侧图3.1.4 （f）更换机械腕的润滑脂（R2000iA/210F）机械腕润滑脂入口2处的润滑脂注嘴润滑脂出口，用于J3轴减速器M6X8（密封螺栓）机械腕2，润滑脂出口M6X8（密封螺栓）润滑脂出口，用于J4轴齿轮箱M6X8（密封螺栓）润滑脂入口处的润滑脂注嘴，J4轴齿轮箱润75、滑脂入口处的润滑脂注嘴，J3轴减速器图3.1.4 （g）更换润滑脂，J3轴减速器/J4齿轮箱/机械腕（R2000iA/165CF）3.2 润滑平衡轴在图3.2中，显示了平衡器轴的润滑点。对于R2000iA/165CF和130U，未提供平衡器。根据表格 3.2 （a）的介绍，定期执行润滑操作。如果在恶劣环境下使用机器人，应在必要时进行润滑处理。如果水溅到了机器人上，应立刻进行润滑。表格 3.2 （a）平衡器轴承的润滑润滑脂数量润滑间隔Shell Alvania No.2（规范：A97L-0001-0179 #2）10毫升（2个位置）每年，或总操作时间达到3840小时时表格 3.2 （b）Alva76、nia No.2替代品MOBIL油MOBILACKS润滑脂No.2ESSO标准VICON No.2NIPPON油MULTINOC 2NIPPON油EPNOC AP-2IDEMITSUKOHSANEPONEX润滑脂No.2COSMO油DYNAMAX NO.2平衡器轴润滑脂入口处的润滑脂注嘴左侧右侧图3.2 平衡器轴润滑（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R和125L）注释：对于R2000iA/165CF和130U，未提供平衡器。3.3 更换电池每个轴的位置数据由备份电池负责保存。每一年半需要更换一次电池，出现备份电池电压降低告警时，也应采取下述步骤。1保持77、电源接通。按下紧急停止按钮，禁止机器人运动。注释：如果在断开电源的情况下更换电池，可能会导致所有当前位置数据丢失。因此，如果这样，需要再次校对机器人。2移去电池箱的帽。3从电池箱中取出旧的电池。4将新电池插到电池箱内。请注意电池的方向。5合上电池箱的帽。图3.3 （a）更换电池（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）图3.3 （b）更换电池（R2000iA/165CF）4：故障诊断与排除4.1 概述机械单元中的故障可能很难确定，这是因为，故障可能涉及到众多相互关联的因素。如果未能采取正确的措施，故障可能会加重。因此，需要准确分析故障的78、征兆，以便找出真正的原因。4.2 故障和原因在表格4.2中，列出了机械单元可能出现的主要故障，以及可能的原因。如果无法查明故障原因，或无法判断适用的措施，请与FANUC联系。如果更换了部件，或进行了相关的调整，修复了故障，请参见第5、6和8章。表格 4.2 故障和原因征兆 描述原因措施振动噪音 当机器人工作时，其底盘从底板上升起。在底盘和底板之间存在间隙。在将底盘固定到底板的焊接处存在噼啪声。底盘和底板固定：可能是因为底盘未牢固固定在底板上，起因于不良焊接。如果底盘未牢固固定在底板上，当机器人工作时，可能会升起，使得底盘和底板彼此撞击，从而导致振动。 重新焊接底盘和底板。如果焊接的强度不够，增79、加其长度和宽度。 当机器人工作时，J1底座从底盘上升起。在J1底座和底盘之间存在间隙。J1底座的固定螺栓松动。J1底座固定：可能是因为机器人J1底座未牢固固定在底盘上，可能是因为螺栓松动、表面平整度不够、或在底盘和底板之间存在异物。如果机器人未牢固固定在底盘上，当机器人工作时，J1底座可能会升起，使得底座和底板彼此撞击，从而导致振动。 如果是因为螺栓松动，找到其位置并使用恰当的力矩上紧它。调整底盘的表面平整度，使之处于规定的容差范围内。如果在J1底座和底盘之间存在异物，除去它们。如不然，当机器人工作时，支架或底板可能会出现振动情况。 在底板上施加环氧树脂，宏信安装底盘。支架或地面：可能是因为支80、架或地面不够硬。如果支架或地面不够硬，来自机器人的作用力可能会使支架或地面扁形，从而导致振动。 强化支架或底板，使之足够硬。如果无法强化支架或底板，请调整机器人控制程序，这样能够降低振动程度。 当机器人取特殊位置时，振动加剧。如果降低机器人的工作速度，振动停止。加速时，振动最为明显。同操作两个或个轴时，振动出现。 超载：可能是因为机器人的负载超过了最大额定值。可能是因为机器人控制程序对机器人的硬件要求过高。 再次检查机器人能处理的最大负载。如果发现机器人面临过载情况，减少负载，或更改机器人控制程序。通过更改机器人控制程序，能降低特定部分的振动程度，降低机器人的工作速度，降低加速（将对整个循环时81、间的影响降至最低）。征兆 描述原因措施振动噪音（续） 在机器人与物体发生碰撞或机器人长时间处于过载状态后，首次发现振动情况。振动轴的润滑脂长时间未更换。断裂的齿轮、轴承或减速器：可能是因为碰撞或过载在驱动装置上施加了过多的作用力，损坏了齿轮表面，或轴承或减速器的滚动面。可能是因为在过载情况下长时间使用了机器人，导致齿轮表面，或轴承或减速器的滚动面的磨损，起因在于金属疲劳。可能是因为在齿轮和轴承之间存在异物，或在减速器内存在异物，损坏了齿轮表面，或轴承或减速器的滚动面可能是因为：由于长时间未更换润滑脂，因金属疲劳，在齿轮表面，或轴承或减速器的滚动面出现磨损。这类因素均可能导致周期性振动和噪音。一82、次操作一个轴，确定出现振动的轴。找出振动源，参考相关维护手册中给出的关于每个轴的驱动装置图纸。移去电机，检查齿轮表面是否存在磨损。如果发现磨损情况，应更换齿轮。注释）：即使齿轮表面的请为磨损也会产生较大的噪音。因此，需要仔细检查每个齿的表面。检查驱动装置内的其他齿轮是否正常。如果所有齿轮的状况令人满意，就必须更换减速器。齿轮间是否存在异物，是否某些齿丢失，如果是这样，更换齿轮。此外，应除去齿轮箱的所有润滑脂，清理齿轮箱内部。更换了齿轮或减速器后，添加恰当的润滑脂量。如果更换了齿轮或减速器后，情况仍未得到改善，可能是因为轴承已损坏。应在最大额定范围内使用机器人，防止出现驱动装置方面的问题。定期使83、用指定的类型更换润滑脂，能够防止这类问题的出现。通过检查地面、支架或机械单元，无法确定故障原因。控制器、电缆和电机如果问题出现在控制器回路，无法正常地将命令提供给电机，或者无法将电机信息正常地发送给控制器，就可能出现振动现象，如果脉冲编码器出现故障，可能会出现振动现象，这是因为，无法将电机位置信息准确地传送到控制器。如果电机出现问题，可能会出现振动现象，这是因为，电机无法实现其额定性能。如果机械单元可移动电缆部分的电源线出现故障，可能会出现振动现象，这是因为，电机无法对命令作出准确响应。如果机械单元可移动电缆部分的脉冲编码器连线出现故障，可能会出现振动现象，这是因为，无法将命令准确发送给电机。84、如果它们之间的连接电缆时断时续，可能会出现振动现象。如果电源电压低于额定值，可能会出现振动现象。如果将机器人控制参数设置为无效值，可能会出现振动现象。关于与控制器和放大器有关的故障诊断与排除步骤，请参见RJ3iB控制器维护手册。更换与振动轴相关的电机的脉冲编码器，检查振动是否继续出现。检查是否为机器人提供了额定的电压。检查电源线外壳是否损坏。如果是，更换电源线。检查振动是否继续出现。检查连接机械部分和控制器的电缆的外壳是否损坏。如果是，更换连接电缆，检查振动是否继续出现。如果仅在机器人取特定位置时出现振动，可能是因为机械单元内的电缆出现故障。当机器人处于静止状态时摇晃电缆的移动部分，检查是否出85、现告警。如果出现告警或其他异常情况，更换机械单元的电缆。检查是否将机器人控制参数设置为有效值。如果设置成了无效值，更正之。如果需要了解更多信息，请与FANUC联系。征兆 描述原因措施振动噪音（续） 在机器人振动以及机器人附近机器的操作之间存在关联。来自附近机器的噪音：如果机器人未正确接地，会在接地线上引入电气噪音，阻止命令的准确传输，从而导致振动现象的出现。如果在不恰当的点接地，接地电势将变得不稳定，很可能会在接地线上引入噪音，从而导致振动现象的出现。 牢固连接接地线，确保可靠的接地点势，防止外部噪音。卡嗒卡嗒 在未给机器人提供电源的同时，用手按，是机械单元的某些部分晃动。在机械单元的安装面上86、存在间隙。机械部分耦合螺栓：可能是因为过载或碰撞，松动了机器人机械部分的安装螺栓。检查每个轴的下述螺栓是否上紧，如果有松动的螺栓，确定其位置，并使用恰当的力矩上紧它。电机保持螺栓；减速器保持螺栓；减速器轴保持螺栓；底座保持螺栓；臂保持螺栓；外壳保持螺栓；末端执行器保持螺栓。 反冲大于相关维护手册中给定的容差。 反冲增大：可能是因为加在驱动装置上的作用力过大，起因于碰撞或过载，这会弄断齿轮，或损坏减速器内部，从而导致反冲量的增大。可能是因为长时间使用，而未更换润滑脂，导致齿表面和减速器内部出现磨损，从而导致反冲量的增大。 一次操作一个轴，确定出现反冲增大的轴。移去电机，检查齿轮表面是否存在磨损。87、如果发现磨损情况，应更换齿轮。检查驱动装置内的其他齿轮是否正常。如果所有齿轮的状况令人满意，就必须更换减速器。减速器是否损坏，是否某些齿丢失，如果是这样，更换相关部件。此外，应除去齿轮箱的所有润滑脂，清理齿轮箱内部。更换了齿轮或减速器后，添加恰当的润滑脂量。应在最大额定范围内使用机器人，防止出现驱动装置方面的问题。定期使用指定的类型更换润滑脂，能够防止这类问题的出现。征兆 描述原因措施电机过热 安装场所的环境温度增加，导致电机过热。将盖板安装到电机后，出现过热。更改了控制程序或负载后，电机过热。环境温度：可能是因为环境温度的升高，或安装的盖板防止了电机的有效散热。从而导致过热。 工作条件：可能88、是因为的工作电流超出了最大平均电流。可以使用示教器来监测平均电流。在机器人控制程序运行时，检查平均电流。对于机器人来说，允许的平均电流将根据环境温度确定。要想了解更多信息，请与FANUC联系。停止机器人控制程序的运行，能够降低平均电流，从而防止过热现象。降低环境温度是防止过热的最有效方法。为电机周围提供良好的通风，有助于电机散热，从而防止过热现象。使用风扇为电机吹风也是一种有效方法。如果在电机附近存在热源，应安装屏蔽装置，防止电机收到热扩散的影响。 更改控制参数后，电机过热。参数：如果工件的数据输入无效，机器人将无法正常加速或减速，从而增大屏居电流，导致过热。 按照本手册中的介绍，输入恰当的参89、数。电机过热（续） 上述征兆之外的其他征兆。机械部分的问题：可能是因为机械单元的驱动装置存在问题，在电机上施加的负荷过大。电机问题：可能是因为电机制动装置存在问题，导致电机在启用制动装置的情况下运行，从而使得在电机上施加的负荷过大。可能是因为电机故障，无法实现额定的性能，从而导致过量电流流过电机。参照前面关于振动、噪音和卡塔卡塔方面的介绍，维修机械单元。当伺服电机加电时，检查制动装置是否释放。如果制动装置仍加在电机上，更换电机。如果更换了电机后，平均电流下将，表明第1个电机有问题。润滑脂泄漏 润滑脂从机械单元泄漏出来。不良密封：可能的原因：外壳有裂缝，O型环破裂，油封损坏，或密封螺栓松动。如果90、施加的作用力过大（可能因碰撞导致），外壳可能会出现裂缝。如果被卡住，或在拆卸或装配过程中切断了它，会损坏O型环。如果灰尘磨损了油封凸缘，可能会损坏油封。松动的螺栓可能会使润滑脂沿螺纹流出。与润滑脂注嘴或螺纹有关的问题。 如果外壳出现裂缝，可使用密封剂快速修补，防止进一步的润滑脂泄漏。但是，应尽快更换部件，这是因为裂缝可能会扩大。在下述场合会用到O型环，关于更换的详细介绍，请参见相关手册。电机耦合部分，减速器（壳和轴）耦合部分，机械腕耦合部分，J3臂耦合部分。在下述场所使用了油封。关于更换的详细介绍，请参见相关手册。J1轴电缆管线结合部，减速器内部。在下述场所使用了密封螺栓。关于更换的详细介绍，91、请参见相关手册。J2和J3轴电机安装部分，润滑脂排出出口。征兆 描述原因措施下降轴 因制动装置不工作，轴降低。当应该停止时，轴缓慢下降。制动驱动继电器和电机：可能是因为制动驱动继电器触点粘在了一起，使得制动电流通过，当电机失电时，防止了制动操作。可能是因为制动块已磨损或制动装置的主体已损坏，阻止了制动装置的有效工作。可能是因为油或润滑脂进入了电机，导致制动装置出现滑动情况。 检查制动驱动继电器触点是否粘在了一起，请参见相关手册中的介绍。如果是这样，更换继电器。如果制动块出现磨损，如果制动装置主体已损坏，或如果油或润滑脂进入电机，更换电机。偏移 机器人的工作位置不同于示教点。可重复性超出了容差范92、围。机械部分的问题：如果可重复性不稳定，可能的原因在于驱动装置出现故障，或螺栓松动。如果可重复性稳定，可能是因为施加了额外负载的碰撞导致底座表面的滑动，或电机或减速器匹配表面上的滑动。 如果可重复性不稳定，请参见上面关于振动、噪音和卡塔卡塔的介绍，维修机械部分。如果可重复性稳定，请更正示教程序。不会出现变化，除非发生了碰撞。 仅在特定的外围单元中出现偏移现象。外围单元偏移：可能是因为在外围设备上施加了额外的作用力，使其与机器人的相对位置发生偏离。 更正外围设备的位置设置。更正示教程序。 更改了程序后出现偏移现象。参数：可能是因为改写了校对数据，从而使得机器人原点发生偏移。 重新输入以前的校对数93、据，这些数据已被确认为正确的。无过无法更正校对数据，请再次执行校对操作。4.3 反冲测量测量方法1将机器人保持在特定的位置（请参见表格 4.3 （a）,（b）和图 4.3（b）、（c）2将正、负负载施加到每个轴上，如图4.3 （a）所示。3测量移动的距离。将正、负负载施加到每个轴上各三次，测量反冲。对每个轴上的后两次测量值取平均，使用平均值作为相应轴的测量反冲。停止位置首次停止（不用测量）第2次停止（B2L1L2）第3次停止（B3L3L4）图4.3 （a）反冲测量方法采用下述表达式计算反冲B。B=（B2+B3）2测量角度和位置R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165CF94、125L和130U表格 4.3 （a）反冲测量姿态（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165CF，125L，130U）测量轴角度J1 J2 J3 J4 J5 J6 J1 任意角度75度0度0度0度90度J2 任意角度0度82度0度0度0度J3 165F，200F，200FO，210F，130U 任意角度40度90度90度90度90度165CF 任意角度40度90度90度90度90度125L （任意角度）（40度）（90度）（90度）（90度）（90度）J4 165F，200F，200FO，210F，165CF，130U 任意角度40度90度90度90度90度125L 95、（任意角度）（40度）（90度）（90度）（90度）（90度）J5 任意角度0度0度90度90度90度J6 任意角度0度0度0度90度90度注释：将R2000iA/125L设置为某一角度时（J3位于90度，这样不会在J3和J4轴上施加重力），机器人机械腕将与J1底座的地面一侧发生作用。因此，无法测量J3和J4轴的反冲，除非在机器人前面的较低位置处提供了足够的空间，例如，将机器人安装在底座上。（1）J1轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（2）J2轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到J2轴臂（3）J3轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角图4.96、3 （b）反冲测量角度（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165CF、125L和130U）（1/2）（4）J4轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（5）J5轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（6）J6轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角图4.3 （b）反冲测量角度（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165CF、125L和130U）（2/2）R2000iA/165R和200R表格 4.3 （b）反冲测量角度（R2000iA/165R，200R）测量轴角度J1 J2 J397、 J4 J5 J6 J1 任意角度15度 60度 0度 0度 90度 J2 J3 任意角度30度 0度 90度 0度 90度 J4 任意角度30度 0度 90度 90度 90度 J5 任意角度65度 90度 90度 90度 90度 J6 任意角度65度 90度 0度 90度 90度 注释：使用R2000iA/165R或200R时，无法测量J2轴反冲，这是因为平衡器力或重力始终作用在J2轴上。（1）J1轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（3）J3轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角图4.3 （c）反冲测量角度（R2000iA/165R和20098、R）（1/2）（4）J4轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（5）J5轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角（6）J6轴测量角度测量反冲时，按拨号指示器，到测试工件的中间位置，直角图4.3 （c）反冲测量角度（R2000iA/165R和200R）（2/2）允许的反冲值表格 4.3 （c）允许的反冲值（R2000iA/165F）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.00 2.30 3.06 6.41 位移变换（毫米）2.15 0.63 0.74 0.35 0.46 0.56 旋转中心和拨号指示器之间的99、距离（毫米）3118 1075 1280 519 519 301 表格 4.3 （d）允许的反冲值（R2000iA/200F）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.00 2.28 2.86 4.91 位移变换（毫米）2.09 0.63 0.65 0.38 0.48 0.53 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3033 1075 1110 572 572 370 表格 4.3 （e）允许的反冲值（R2000iA/200FO/130U）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.00 2.28 2.86 4.100、91 位移变换（毫米）2.21 0.63 0.65 0.38 0.48 0.53 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3200 1075 1110 572 572 370 表格 4.3 （f）允许的反冲值（R2000iA/210F）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.00 2.28 2.99 5.49 位移变换（毫米）2.19 0.63 0.74 0.36 0.48 0.59 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3178 1075 1280 548 548 370 表格 4.3 （g）允许的反冲值（R2000iA/165R）J1 J2 J3 101、J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.30 3.06 6.41 位移变换（毫米）2.35 1.03 0.35 0.46 0.56 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3402 1768 519 519 301 表格 4.3 （h）允许的反冲值（R2000iA/200R）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.28 2.86 4.91 位移变换（毫米）2.29 0.98 0.38 0.48 0.53 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3328 1682 572 572 370 表格 4.3 （i）允许的反冲值（R200102、0iA/165CF）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.40 2.00 2.00 2.14 3.28 7.28 位移变换（毫米）1.33 0.32 0.52 0.32 0.49 0.62 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）1912 550 887 513 513 294 表格 4.3 （j）允许的反冲值（R2000iA/125L）J1 J2 J3 J4 J5 J6 角度转换（arcmin）2.37 2.00 2.00 2.32 3.39 8.27 位移变换（毫米）2.32 0.63 0.95 0.28 0.41 0.72 旋转中心和拨号指示器之间的距离（毫米）3103、368 1075 1635 412 412 299 注释：使用R2000iA/165R或200R时，无法测量J2轴反冲，这是因为平衡器力或重力始终作用在J2轴上。5：调整发货之前，在工厂对机械单元的每个部分进行了仔细的调整。因此在到货时客户通常不需要进行调整。但是，长时间使用后，或更换了部件后，需要进行调整。5.1 轴限制设置轴限制定义了机器人的运动范围。可以对机器人轴的工作范围进行限制，原因在于：_工作区域限制_工具和固件干涉点_电缆和软管长度在防止机器人超出必要的运动范围方面，有三种方法可供使用。它们是：_轴限制软件设置（All axes）_轴限制硬制动装置。（J1，J2，J3轴），可选_104、轴限制开关。（J1，J2，J3轴），可选注释：1如果更改了任何轴的运动范围，会影响机器人的工作范围。为了避免出现问题，应事先仔细考虑更改每个轴的运动范围可能产生的影响。否则，可能会出现无法预料的情况，例如，在原先的示教位置出现告警。2对于J1、J2和J3轴，更改机器人的运动范围时，不要仅依赖基于软件的对运动范围的限制。应与机械制动块一起使用，避免对外围设备的损害，并防止人身伤害。在这种情况下，应使由软件指定的限制与基于机械制动块的限制匹配。3机械制动块指的是物理障碍物。机器人无法运动到它们的范围之外。对于J1、J2和J3轴，可以重新调整机械制动块的位置。对于J5轴，机械制动块是固定的。对于J4105、和J6轴，仅提供了由软件指定的限制。4对于J2和J3轴干涉角的更改，仅能使用机械制动块，无法更改由软件指定的运动范围。5出现碰撞，停止了机器人的运动时，可移动的机械制动块（J1、J2和J3轴）会出现变形。一旦碰撞了制动块，将无法保证其初始的强度，因此，制动块可能无法停止机器人的运动。发生这种情况时，应用新的制动块更换之。上限显示每个轴的上限，或正方向的轴限制。下限显示每个轴的下限，或负方向的轴限制。5.1.1 零点位置和运动限制对于每个受控轴，提供了零点和软件运动限制。机器人的运动无法超出软件运动限制，除非出现了系统故障，导致零点位置数据的丢失，或出现了系统错误。如果超出了受控轴的软件运动限制106、，称为超行程（OT）。对于每个轴，会在运动方向的链段检测超行程情况。在图5.1.1（a）到（m）中，显示了零点和运动限制，LS检测位置，以及每个轴的机械制动块的位置。机械制动块机械制动块注释）J1轴的限位开关是可选项图5.1.1 （a）J1轴 （R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）机械制动块机械制动块注释）J1轴的限位开关是可选项图5.1.1 （b）J1轴 （R2000iA/165CF）机械制动块机械制动块注释）J1轴的限位开关是可选项。运动限制由J3轴的位置加以限定图5.1.1 （c）J2轴 （R2000iA/165F、200F、107、200FO、210F、125L和130U）机械制动块机械制动块注释）运动限制由J3轴的位置加以限定图5.1.1 （d）J2轴 （R2000iA/165R和200R）机械制动块机械制动块注释）J2轴的限位开关（LS）是可选项。运动限制由J3轴的位置加以限定图5.1.1 （e）J2轴 （R2000iA/165CF）注释）运动限制由J2轴的位置加以限定图5.1.1 （f）J3轴 （R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）冲程注释）运动限制由J2轴的位置加以限定图5.1.1 （g）J3轴 （R2000iA/165R和200R）冲程注释）运动限制由J2轴的位置加以限108、定图5.1.1 （h）J3轴 （R2000iA/165CF）LS（干涉角）机械制动块（干涉角）J3轴臂J2轴臂干涉角机械制动块（干涉角）LS（干涉角）注释）J3轴的限位开关（LS）是可选项图5.1.1 （i）J2/J3轴干涉角（R2000iA/165F、200F、210F、200FO、165R、200R、125L和130U）机械制动块（干涉角）LS（干涉角）J3轴臂J2轴臂机械制动块（干涉角）LS（干涉角）注释）J3轴的限位开关（LS）是可选项图5.1.1 （j）J2/J3轴干涉角（R2000iA/165CF）由软件限制注释）对于J4轴，未提供OT和机械制动块图5.1.1 （k）J4轴机械制动109、块机械制动块图5.1.1 （l）J5轴由软件限制注释）对于J6轴，未提供OT和机械制动块图5.1.1 （m）J6轴5.1.2 软件设置轴限制软件设置能够设置上下运动程度。可以为所有的机器人轴进行设置，如果机器人已校准，也能停止机器人的运动。设置“上”轴限制的步骤步骤1按MENUS（菜单）。2选择SYSTEM（系统）3按F1，TYPE。4选择轴限制。你将见到与下图所示类似的屏幕。注释：0表示机器人没有这些轴。5将光标移动到希望设置的轴限制上。警告不要依赖J1、J2、J3轴限制的软件设置，不要依赖这类设置来控制机器人的运动范围。应使用轴限位开关或硬制动装置，否则，可能会造成人身伤害或设备损坏。6使110、用示教器上的数值按键，输入新的取值。7重复步骤5和步骤6，直至所有的轴限制设置完成为止。警告必须断开控制器的电源，然后再接通，这样才能使用新的信息。否则，可能会造成人身伤害或设备损坏。8断开控制器的电源，然后再接通，这样才能使用新的信息。5.1.3 硬制动装置和限位开关设置对于J1、J2和J3轴，可以重新设置机械制动块的位置。应根据所需的可移动范围更改机械制动块的位置。通过更改止动器位置，可更改基于限位开关的运动范围，请参见图5.1.3（a）、（b）和（c）。对于J1轴，止动器的位置与机械制动块的位置相同。条目R2000iA/165F/210F/125L R2000iA/200F/200FO/111、130U J1轴机械制动块，限位开关 上限可设置，步进值为7.5度，范围为112.5度到+180度下限可设置，步进值为7.5度，范围为180度到+112.5度上下限之间的空间需要67.5度的空间或更多。J2轴机械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+60度。在标准移动范围的75度上限处，还提供了一个机械制动块。下限可设置，步进值为15度，范围为45度到+60度。在标准移动范围的60度下限处，还提供了一个机械制动块。上下限之间的空间需要15度的空间或更多。J2轴限位开关 上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+60度。也能将上限设置为标注可移动范围的+75度。下限可设置，步进值为112、15度，范围为45度到+60度。也能将下限设置为标注可移动范围的60度。上下限之间的空间需要15度的空间或更多。J3轴（J2+J3）机械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+180度。在标准移动范围的195度上限处，还提供了一个机械制动块。下限可设置，步进值为15度，范围为60度到+150度。在标准移动范围的79度下限处，还提供了一个机械制动块。 可设置，步进值为15度，范围为60度到+150度。在标准移动范围的76度下限处，还提供了一个机械制动块。 上下限之间的空间需要30度的空间或更多。J3（J2+J3）轴限位开关上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+180度。也能将上限113、设置为标注可移动范围的+195度。 下限可设置，步进值为15度，范围为75度到+165度。也能将下限设置为标注可移动范围的79度。 可设置，步进值为15度，范围为75度到+165度。也能将下限设置为标注可移动范围的76度。上下限之间的空间需要30度的空间或更多。注释：如果新设置的工作范围不包括0度，需要采用零度校对进行更改，以便将0度包含在内。条目R2000iA/165R R2000iA/200R J1轴机械制动块，限位开关上限可设置，步进值为7.5度，范围为112.5度到+180度下限可设置，步进值为7.5度，范围为180度到+112.5度上下限之间的空间需要67.5度的空间或更多。J2轴机114、械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为105度到+45度。在标准移动范围的75度上限处，还提供了一个机械制动块。下限可设置，步进值为15度，范围为105度到+45度。在标准移动范围的60度下限处，还提供了一个机械制动块。 上下限之间的空间需要15度的空间或更多。J2轴限位开关上限可设置，步进值为15度，范围为105度到+60度。也能将上限设置为标注可移动范围的+65度。下限可设置，步进值为15度，范围为105度到+45度。也能将下限设置为标注可移动范围的120度。 上下限之间的空间需要15度的空间或更多。J3（J2+J3）轴机械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+180度。在115、标准移动范围的195度上限处，还提供了一个机械制动块 下限可设置，步进值为15度，范围为60度到+150度。在标准移动范围的79度下限处，还提供了一个机械制动块。 可设置，步进值为15度，范围为60度到+150度。在标准移动范围的76度下限处，还提供了一个机械制动块。上下限之间的空间需要30度的空间或更多。J3（J2+J3）轴限位开关上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+180度。也能将上限设置为标注可移动范围的+195度。 下限可设置，步进值为15度，范围为75度到+165度。也能将下限设置为标注可移动范围的79度。可设置，步进值为15度，范围为75度到+165度。也能将下限设置为标注116、可移动范围的76度。上下限之间的空间需要30度的空间或更多。注释：如果新设置的工作范围不包括0度，需要采用零度校对进行更改，以便将0度包含在内。条目R2000iA/165CJ1轴机械制动块，限位开关上限可设置，步进值为7.5度，范围为127.5度到+180度下限可设置，步进值为7.5度，范围为180度到+127.5度上下限之间的空间需要52.5度的空间或更多。J2轴机械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+90度。在标准移动范围的110度上限处，还提供了一个机械制动块。下限可设置，步进值为15度，范围为30度到+105度。在标准移动范围的55度下限处，还提供了一个机械制动块。 上下117、限之间的空间需要30度的空间或更多。J2轴限位开关上限可设置，步进值为15度，范围为45度到+105度。也能将上限设置为标注可移动范围的+110度。下限可设置，步进值为15度，范围为45度到+105度。也能将下限设置为标注可移动范围的55度。 上下限之间的空间需要30度的空间或更多。J3（J2+J3）轴机械制动块上限可设置，步进值为15度，范围为75度到+105度。在标准移动范围的120度上限处，还提供了一个机械制动块 下限可设置，步进值为15度，范围为60度到+120度。在标准移动范围的75度下限处，还提供了一个机械制动块 上下限之间的空间需要30度的空间或更多。J3（J2+J3）轴限位开关118、上限可设置，步进值为15度，范围为75度到+105度。在标准移动范围的120度上限处，还提供了一个机械制动块 下限可设置，步进值为15度，范围为60度到+120度。在标准移动范围的75度下限处，还提供了一个机械制动块 上下限之间的空间需要10度的空间或更多。注释：如果新设置的工作范围不包括0度，需要采用零度校对进行更改，以便将0度包含在内。固定J1制动块时请注意应根据轴限制的方向更改J1制动块的固定方向。必须固定J1制动块，以便其短侧位于摆动制动块一侧。J1制动块运动限制 限制限制注释：J1轴俯视图J1制动块图5.1.3 （a）机械制动块的位置，J1轴（可选）图5.1.3 （b）J1轴机械制动119、块（各型号的制动块规范）注释根据限制范围，对于图中的部件，反转了其上表面。请注意J1制动块的安装方向制动块图侧制动块侧制动块注释）：J2轴底座左视图图5.1.3 （c）机械制动块的位置，J2轴（可选）（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）制动块图侧制动块侧制动块注释）：J2轴底座左视图图5.1.3 （d）机械制动块的位置，J2轴（可选）（R2000iA/165R和200R）侧制动块侧制动块注释）：J2轴底座右视图图5.1.3 （e）机械制动块的位置，J2轴（可选）（R2000iA/165CF）侧制动块侧制动块（R2000iA/165F，210F，165120、R，125L）侧制动块（R2000iA/200F，200FO，200R，130U）注释）：J2轴外壳左视图。在“”侧制动块和“”侧制动块之间需要的空间最少为30度图5.1.3 （f）机械制动块的位置，J3轴（可选）（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U）图5.1.3 （g）机械制动块的位置，J3轴 （机器人型号和制动块）侧制动块侧制动块注释）：J3轴外壳左视图。在“”侧制动块和“”侧制动块之间需要的空间最少为30度图5.1.3 （h）机械制动块的位置，J3轴（可选）（R2000iA/165CF）图5.1.3 （i）J1轴止动器（可选）121、位置侧止动器侧止动器注释）：J2轴底座左视图。在“”侧止动器和“”侧止动器之间需要的空间最少为15度图5.1.3 （j）J2轴止动器（可选）位置 （R2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L，130U）侧止动器侧止动器注释）：J2轴底座左视图。在“”侧止动器和“”侧止动器之间需要的空间最少为15度图5.1.3 （k）J2轴止动器（可选）位置 （R2000iA/165R和200R）侧止动器侧止动器注释）：J2轴底座右视图。在“”侧止动器和“”侧止动器之间需要的空间最少为30度图5.1.3 （l）J2轴止动器（可选）位置 （R2000iA/165CF）侧止动器对于“”侧和“122、”侧，两个止动器的设置位置取决于具体的型号和调整角度。请参照左图和下表设置。侧止动器侧止动器注释）：J3轴外壳左视图。在“”侧止动器和“”侧止动器之间需要的空间最少为30度图5.1.3 （m）J3轴止动器（可选）位置 （R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）侧止动器侧止动器注释）：J3轴外壳左视图。在“”侧止动器和“”侧止动器之间需要的空间最少为15度图5.1.3 （n）J3轴止动器（可选）位置 （R2000iA/165CF）5.2 调整限位开关（选项）轴限位开关是超行程开关，触发时，将切断伺服电机的电源，并停止操作。J1轴、J2轴和123、J3轴的超行程开关可选。1将$MOR_GRP.$CAL_DONE系统参数设置为FALSE（假）。这样将禁止由软件指定的运动限制。作为其结果，操作人员能够使用手动方式旋转机器人，超出运动限制的范围。2松开下述螺栓：对于R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U，螺栓，用于上紧J1轴：2个M8X12，2个M4X25螺栓，用于上紧J2轴：2个M6X10，2个M4X25螺栓，用于上紧J3轴：2个M6X10，2个M4X25对于R2000iA/165CF螺栓，用于上紧J1轴：2个M6X8，2个M4X25螺栓，用于上紧J2轴：2个M8X12，2个M4X2124、5螺栓，用于上紧J3轴：2个M6X12，2个M4X253移动限位开关，以便机器人在结束冲程前的0.5度处激活它。踩住止动器，将限位开关定位在特定位置，在开关头端仅隐藏一条允许踏指示线。4当限位开关工作并检测到超行程（OT）时，机器人将停止，并显示错误消息“OVERTRAVEL”（超行程）。要想重新启动机器人，按住SHIFT键不放，同时按下RESET（复位）键。然后，在按住SHIFT键的同时，在联合模式下，手动操作机器人，将调整轴推离OT限位开关。5采用与上面类似的方法，当机器人离对面冲程末端约0.5度时，检查机器人是否仍能激活限位开关。如果在该位置无法激活限位开关，再次调整开关的位置。6将$M125、OR_GRP.$CAL_DONE系统参数设置为TRUE（真）。7断开电源，然后再次接通电源，重新启动控制器。M4X25（调整水平方向）限位开关M8X12（调整垂直方向）PT：预行程（操作前移动）OT：超行程（操作中移动）注释：J1轴底座俯视图图5.2 （a）调整J1轴限位开关（可选）（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）M4X25（调整水平方向）限位开关M8X12（调整垂直方向）PT：预行程（操作前移动）OT：超行程（操作中移动）注释：J1轴底座俯视图图5.2 （b）调整J1轴限位开关（可选）（R2000iA/165CF）M4X25126、（调整旋转方向）M6X10（调整径向方向）PT：预行程（操作前移动）OT：超行程（操作中移动）注释：J2轴底座右视图图5.2 （c）调整J2轴限位开关（可选）（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）M4X25（调整切线方向）限位开关M8X12（调整中心方向）细节A注释：J2轴底座左视图图5.2 （d）调整J2轴限位开关（可选）（R2000iA/165CF）M4X25（调整旋转方向）M6X10（调整径向方向）PT：预行程（操作前移动）OT：超行程（操作中移动）注释：J3轴外壳右视图图5.2 （e）调整J3轴限位开关（可选）（R2000i127、A/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）J3轴（右侧）限位开关M6X12（调整径向方向）注释：J3轴底座右视图图5.2 （f）调整J3轴限位开关（可选）（R2000iA/165CF）5.3 零位校对零位校对指的是一种执行的操作，用于将每个机器人轴的角度与脉冲计数值关联起来，脉冲计数值由与对应轴电机相连的绝对脉冲编码器提供。尤其是，零位校对操作为的是获得对应于零位置的脉冲计数值。5.3.1 一般情况根据每个轴上脉冲编码器提供的脉冲计数值，确定机器人的当前位置。“零位校对”是在工厂内完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。但是，在下述情况下，需128、要执行零位校对操作。 l 电机更换。l 脉冲编码器更换。l 减速器更换。l 电缆更换。l 机械单元中用于脉冲计数备份的电池已用完。注释：机器人数据（包括零位数据）和脉冲编码器数据由对应的备份电池予以保持。如果电池电量用完，这些数据会丢失。所以，应定期更换控制单元和机械单元内的电池。如果电池电压过低，将发出告警，提醒用户。零位校对方法表格5.3.1 零位校对类型夹具位置校对在出厂前完成。零位置校对（标志位校对）将所有轴设置在零位置一起执行。零位置标志（眼标志）安装在每个机器人轴上。对所有轴执行该操作，与相应的眼标志对齐。快速校对在用户指定的位置进行。对应的计数值将根据脉冲编码器的旋转速度和旋转操129、作的旋转角度获得，脉冲编码器与对应的电机相连。简化的校对操作，采用了这样一种事实，旋转操作的旋转角度的绝对值不会丢失。 单轴校对一次只对一个轴进行。每个轴的校对位置可由用户指定。对特定轴执行校对时很有用。校对数据输入直接输入校对数据。一旦执行了校对操作，就需要执行定位或校准操作。定位指的是这样一种操作，控制单元读取当前脉冲计数值，确定机器人的当前位置。注释：如果未能正确执行校对操作，机器人可能会出现无法预料的行为。这很危险。因此，设计了相应的定位屏幕，当系统变量$MASTER_ENB为1或2时，将显示该屏幕。执行了定位操作后，在定位屏幕上按F5DONE（完成）。自动将系统变量$MASTER_E130、NB复位为0，隐藏定位屏幕。5.3.2 复位告警并准备校对在因更换电机而需执行校对操作之前，需要释放相关的告警，显示定位屏幕。显示的告警“Servo 062 BZAL”或“Servo 075 Pulse mismatch”（伺服075脉冲不匹配）。准备校对机器人的步骤步骤：1要想复位“Servo 062 BZAL”告警，请遵循步骤1到7。（1）按MENUS（菜单）。（2）按NEXT（下一步）并选择SYSTEM（系统）。（3）按F1TYPE（类型）并从菜单上选择Variables（变量）。（4）将光标置于Master/Cal，然后按执行键。（5）将光标置于$SPC_RESET，然后按F4TRUE131、（真）。显示消息“TRUE”（真），并立刻消失。（6）如果未出现消息“TRUE”（真），重复执行上述步骤，继续尝试。（7）切断控制器电源并再次接通。2要想复位“Servo 075 Pulse mismatch”（伺服075脉冲不匹配）告警，请遵循步骤1到3。（1）再次接通控制器电源时，再次出现消息“Servo 075 Pulse mismatch”（伺服075脉冲不匹配）。（2）对于显示了上述消息的轴，旋转轴，在某个方向上通过10。（3）按FAULT RESET。复位告警。3按照步骤1到6，显示定位菜单。（1）按MENUS（菜单）。（2）按NEXT（下一步）并选择SYSTEM（系统）。（3）按132、F1TYPE（类型）并从菜单上选择Variables（变量）。（4）将光标置于$MASTER_ENB，键入“1”并按ENTER。（5）按F1TYPE（类型），然后从菜单上选择Master/Cal。（6）从Master/Cal菜单，选择所需的校对类型。5.3.3 固定零位校对夹具位置校对是使用夹具时执行的。该校对操作是在预先定义好的夹具位置执行的。夹具位置校对十分准确，这是因为，采用了专用的校对夹具。夹具位置校对是在工厂中执行的。在日常操作中不需要执行它。校对机器人时，应使机器人满足下述条件。l 使机器人安装底座保持水平，误差在1毫米内。l 移去机械腕的把手和其他部件。l 设置机器人，使之免受外133、力的影响。1）安装固定设备底座安装固定设备底座，请参见图5.3.3 （a）到图5.3.3 （c）。图5.3.3 （a）装配夹具底座（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165CF、125L和130U）图5.3.3 （b）装配夹具底座 （R2000iA/165R）图5.3.3 （c）装配夹具底座 （R2000iA/200R）2）安装度盘式指示表使用校准块，调整度盘式指示表至3.00毫米，用M5螺栓上紧它，参见图5.3.3（d）。（上紧螺栓时，不要过于用力，否则会损坏度盘式指示表）。M5螺栓校准块图5.3.3 （d）安装拨号指示器3）使用螺栓，在J1轴底座上安装固定装置，参见134、图5.3.3 （e）到图5.3.3 （g）。图5.3.3 （e）安装夹具底座（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165CF、125L和130U）防止台架或其他物体干扰夹具校对（J1轴底座安装部分）图5.3.3 （f）安装夹具底座（R2000iA/165R）防止台架或其他物体干扰夹具校对（J1轴底座安装部分）图5.3.3 （g）安装夹具底座（R2000iA/200R）4）将固定装置安装到机械腕上。将固定装置安装到机械腕法兰上，请参见图5.3.3 （h）到图5.3.3 （l）。图5.3.3 （h）将夹具安装到机械腕（R2000iA/165F，210F和125L）注释：将固定135、装置安装到R2000iA/165F或125L的机械腕上之前，拆下FANUC法兰适配器和特殊法兰适配器。如果适配器仍保持连接状态，将无法按照正确的角度执行校对操作。图5.3.3 （i）将夹具安装到机械腕（R2000iA/200F，200FO，130U）图5.3.3 （j）将夹具安装到机械腕（R2000iA/165R）注释：将固定装置安装到R2000iA/165R的机械腕上之前，拆下FANUC法兰适配器和特殊法兰适配器。如果适配器仍保持连接状态，将无法按照正确的角度执行校对操作。图5.3.3 （k）将夹具安装到机械腕（R2000iA/200R）图5.3.3 （l）将夹具安装到机械腕（R2000iA136、/165CF）校对1）按MENUS（菜单）。2）按NEXT（下一步）并选择SYSTEM（系统）3）按F1，TYPE。4）选择Master/Cal.5）释放制动控制，手动操作机器人，使之进入校对角度。关于校对角度的介绍，请参见图 5.3.3 （m）到图 5.3.3 （s）。注释：将系统变量设置如下，可释放制动控制：$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL：FALSE$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB*：FALSE （所有轴）更改了系统变量后，断开控制单元的电源，并再次接通。6）选择固定位置校对。7）按F4、YES。自动执行校对操作。也可以断开电源，并再次接通。接通电源总会导致定137、位操作的自动执行。8）完成定位操作后，按F5DONE（完成）。注释：在校对期间，不要对轴的可移动范围进行检查。操作机器人时应格外小心。连续的轴运动可能会导致机械制动块凸起。图5.3.3 （m）校对角度（R2000iA/165F）图5.3.3 （n）校对角度（R2000iA/200F，200FO，130U）图5.3.3 （o）校对角度（R2000iA/210F）图5.3.3 （p）校对角度（R2000iA/165R）图5.3.3 （q）校对角度（R2000iA/200R）图5.3.3 （r）校对角度（R2000iA/165CF）图5.3.3 （s）校对角度（R2000iA/125L）5.3.4 138、零位置校对执行零位置校对（眼标志校对）时，会将所有轴设置为零角度位置。在每个机器人轴上，均安装了零位置标志（眼标志）。执行零位置校对时，使用相应的眼标志，将所有轴设置为零角度位置。零位置校对包括肉眼检查。不会很准确。仅应将其快速固定方法使用。零位置校对的步骤步骤1按MENUS（菜单）。2选择NEXT（下一步）并按SYSTEM（系统）。3按F1，TYPE。4选择Master/Cal.5释放制动控制，手动操作机器人，使之进入校对位置。注释：将系统变量设置如下，可释放制动控制：$PARAM_GROUP.SV_OFF_ALL：FALSE$PARAM_GROUP.SV_OFF_ENB*：FALSE （所139、有轴）更改了系统变量后，断开控制单元的电源，并再次接通。6选择零位置校对。7按F4、YES。自动执行校对操作。也可以断开电源，并再次接通。接通电源总会导致定位操作的自动执行。表格 5.3.4 角度和位置标志成直线轴位置J1轴0度J2轴0度J3轴0度J4轴0度J5轴0度J6轴0度图5.3.4 （a）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/165F和125L）图5.3.4 （b）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/200F，200FO，130U）图5.3.4 （c）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/210F）图5.3.4 （d）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/165R）图140、5.3.4 （e）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/200R）图5.3.4 （f）每个轴的零度位置箭头标志（R2000iA/165CF）5.3.5 快速校对快速校对在用户指定的位置执行。对应的计数值将根据脉冲编码器的旋转速度和旋转操作的旋转角度获得，脉冲编码器与对应的电机相连。快速校对操作，采用了这样一种事实，旋转操作的旋转角度的绝对值不会丢失。快速校对是在工厂执行的，关于其位置数据，请参见表格 5.3.4。不要更改这类设置，除非出现了问题。如果无法在上述位置设置机器人，就需要采用下述方法，重新设置快速校对参考位置（在眼标志位置放置标记，会有所帮助）。注释：1如果脉冲计数值丢失，可使用141、快速校对，例如，在脉冲计数器的备份电池上检测到过低的电压。2更换了脉冲编码器后，或机器人控制单元的校对数据丢失后，不能使用快速校对。记录快速校对参考点的步骤步骤1选择SYSTEM（系统）2选择Master/Cal.3释放制动控制，手动操作机器人，使之进入快速校对参考位置。4将光标移动到SET QUICK MASTER REF（设置快速校对参考位置），并按ENTER。按F4、YES。注释：如果因机械拆卸或维修，机器人丢失了校对数据，将无法执行该步骤。在这种情况下，应执行固定校对或零位置校对，恢复机器人的校对数据。快速校对步骤步骤1显示Master/Cal屏幕。2释放制动控制，手动操作机器人，使之142、进入快速校对参考位置。3将光标移动到QUICK MASTER（快速校对）并按ENTER。按F4、YES。将快速校对数据保存到存储器中。4 将光标移动到CALIBRATE（校准）并按ENTER。执行校准操作。接通电源时也将执行校准操作。5完成校准操作后，按F5 Done（完成）。5.3.6 单轴校对单轴校对一次只对一个轴进行。每个轴的校对位置可由用户指定。如果特定轴的校对数据丢失，可使用单轴校对。例如，检测到脉冲计数器备份电池的电压过低，或更换了脉冲编码器。表格 5.3.6 单轴校对中的条目设置条目 描述当前位置（实际轴）显示每个轴的当前位置，单位为度。校对位置（Matra pos）为轴指定的校143、对位置由单轴校对决定。将其设置为0度较为方便。 SEL 对于需要执行单轴校对的轴，将该条目设置为1。通常为0。ST 该条目表明，对于相应的轴是否完成了单轴校对。用户不能直接更改它。该条目的取值反映在$EACHMST_DON中（1到9）。0：校对数据已丢失。需要执行单轴校对。1：校对数据已丢失（仅对其他交互轴执行了单轴校对）。需要执行单轴校对。2：校对完成。校对单个轴的步骤步骤1选择SYSTEM（系统）。2选择Master/Cal.3选择“4”单轴校对，你将见到与下图所示类似的屏幕。4将光标移动到未校对轴的SEL列，按下数值键“1”。可以对一个或多个轴设置SEL。5根据需要断开制动控制。然后手动144、操作机器人，将机器人移动到校对位置。6输入用于校对位置的轴数据。7按F5EXEC（执行）。执行校对。因此，会将SEL复位为0，并将ST复位为2或1。8完成单轴校对后，按“上一页”键，返回前面的屏幕。9选择6 CALIBRATE（校准），然后按F4YES。执行定位操作。也可以断开电源，并再次接通。执行定位操作。10完成定位操作后，按F5DONE（完成）。5.3.7 校对数据输入使用该功能，能够将校对数据值直接指定给系统变量。如果校对数据丢失，无法使用该功能，但脉冲计数会保留。校对数据输入的方法步骤1按MENUS（菜单），然后按NEXT（下一步）并选择SYSTEM（系统）。2按F1，TYPE（类型145、）。选择Variables（变量）。打开系统变量屏幕。3更改校对数据。校对数据保存在系统变量$DMR_GRP.$MASTER_COUN中。4选择$DMR_GRP。5选择$MASTER_COUN，然后输入希望记录的校对数据。6按PREV（上一步）键。7将$MASTER_DONE设置为TRUE（真）。8显示定位屏幕，选择6 CALIBRATE（校准），然后按F4YES。9完成定位操作后，按F5DONE（完成）。6：更换零部件在本章中，介绍了机械部分主要部件的更换步骤。更换机械部件时，请遵从相应的步骤。关于电缆和限位开关的更换方法，请参见第8章。6.1 关于零部件更换的说明一旦更换了电机、减速器和齿146、轮，就需要执行校对操作。更换了这类部件后，请按照5.3节介绍的方法，执行校对操作。运输和装配下表所列的较重部件时，应格外小心。表格 6.1 主要部件的重量部件重量（约）注释伺服电机M1，M2，M3 30千克 _，_，_6 10千克 减速器J1轴 165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U 110千克 165CF 80千克 J2轴 70千克 J3轴 165F，200F，200FO，165R，200R，125L 50千克 210F 55千克 减速器J4轴 15千克 J2 表格 165CF 75千克 J2轴臂165F，200F，200FO，210F，125L，1147、30U 130千克 165R，200R 135千克 165CF 100千克 平衡器 165F，200F，200FO，210F，125L 120千克 165R，200R 300千克 机械腕单元165F，165R，125L 50千克 200F，200FO，210F，200R，130U 80千克 165CF 55千克 J2轴底座机械腕单元165F 830千克 不包括J1轴电机和平衡器200F 860千克 210F 875千克 200FO，130U 930千克 165R 960千克 200R 990千克 125L 850千克 165CF 710千克 J2轴臂机械腕单元 165F 460千克 不包括J2148、轴减速器 200F，200FO，130U 490千克 210F 505千克 165R 465千克 200R 495千克 125L 480千克 165CF 370千克 部件重量（约）注释J2轴外壳机械腕单元165F，165R 290千克 200F，200FO，200R，130U 320千克 210F 330千克 125L 310千克 165CF 270千克 控制器180千克 重新使用R2000iA的密封螺栓时，请严格遵守下述说明（如果可能，应使用新的密封螺栓）：1）重新使用时，应施加LOCTITE No.242。2）注意下述三点说明。a）除去密封螺栓上多余的密封剂。b）密封部位的长度为2d（d：149、螺栓直径），从螺栓顶部计起，均匀涂敷。c）在整个螺纹区域施加LOCTITE No.242，将螺栓擦干净，将其置于凹槽底部。图6.1 LOCTITE No.242的标准应用6.2 更换J1轴电机（M1）和减速器1）更换J1轴电机（M1）（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）移除1切断电源。2移去脉冲编码器连接器盖板（2）。（与螺栓一起转动盖板可能会损坏连接器。应抓住盖板，防止其转动）。3移去电机（1）的三个连接器。4移去三个电机安装螺栓（4），然后移去垫圈（5）。5将电机从底座垂直拉出，同时小心，不要刮伤齿轮（7）的表面。6从电机（1150、）的轴上，移去螺栓（12）和垫圈（11）。7从电机（1）的轴上，拉出齿轮（7）和轴承（9）、C型环（8、10）。8从轴上移去螺帽（6）。装配1使用油石，抛光电机（1）的法兰面。2在电机（1）的的轴上安装螺帽（6）。3将齿轮（7）和轴承（9）、C型环（8、10）安装到电机（1）的轴上。注释：将齿轮（7）安装到电机（1）之前，应使用夹具（A2907324X924），将轴承（9）和C型环（8、10）安装到齿轮（7）上，请参见图6.2 （b）。4将螺栓（12）和垫圈（11）安装到电机（1）。5将电机（1）垂直安装到底座上，同时小心，不要刮伤齿轮（7）的表面。安装时，确保O型环（13）位于指定的位置。6151、安装三个电机安装螺栓（4）和垫圈（5）。7将三个连接器安装到电机上（1）。8安装脉冲编码器连接器盖板（2）。9执行校对操作。（关于校对方面的介绍，请参见第5.3节。）图6.2 （a）更换J1轴电机（M1）（R-2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）部件清单，更换J1轴电机名称规范数量Loctite力矩，牛顿米（千克力米）1：电机A06B-0267-B60512：盖板A290-7324-X10113：螺栓A6-BA-8 X 1214：螺栓A6-BA-12 X 3035：垫圈A97L-0001-0823 #M12H36：螺帽包括在输入齿轮A152、97L-0218-0285#205的规范中1LT242118（12）7：输入齿轮A97L-0218-0285#20518：C环A6-CJR-4519：轴承A97L-0001-0196 #09Z000A110：C环A6-CJR-45111：垫圈A97L-0001-0823 #M8H112：螺栓A6-BA-8 X 601LT24227.5（2.8）13：O型环JB-OR1A-G125114（*）：密封A98L-0004-0771 # 12TP1（*）：仅对130U。图6.2 （b）轴承压力2）更换J1轴电机（M1）（R2000iA/165CF）移除1切断电源。2移去脉冲编码器连接器盖板 （2）。（153、与螺栓一起转动盖板可能会损坏连接器。应抓住盖板，防止其转动）。3移去电机（1）的三个连接器。4移去四个电机安装螺栓（4），然后移去垫圈（5）。5将电机从J1底座垂直拉出，同时小心，不要刮伤齿轮的表面。6从电机（1）的轴上，移去螺帽（9）和垫圈（8）。7从电机（1）的轴上，拉出齿轮（7）。装配1使用油石，抛光电机（1）的法兰面。2在电机（1）的的轴上安装齿轮（7）和新密封（6）。3将螺帽（9）和垫圈（8）安装到电机（1）上。4将电机（1）垂直安装到J1底座上，同时小心，不要刮伤齿轮的表面。安装时，确保O型环（10）位于指定的位置。5安装4个电机安装螺栓（4）和垫圈（5）。6将三个连接器安装到电机154、上（1）。7安装脉冲编码器连接器盖板（2）。8执行校对操作。图6.2 （c）更换J1轴电机（M1）（R2000iA/165CF）R2000iA/165CF名称规范数量Loctite力矩，牛顿米（千克力米）1：电机A06B-0267-B60512：盖板A290-7324-X10113：螺栓A6-BA-8 X 1214：螺栓A6-BA-12 X 3045：垫圈A97L-0001-0823 #M12H46：密封A98L-0004-0771 # A12TP17：J1齿轮1A290-7321-X22118：垫圈A97L-0001-0610 # 2019：螺帽A6-N1-20X1.5S-M-NI1LT24155、2118（12）10：O型环JB-OR1A-G12513）更换J1轴减速器（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）移除警告更换J1轴减速器时，需要用到下面列出的特殊工具。务必准备好这些工具。如果在悬挂机器人时未使用这些工具，机器人可能会跌落。关于用于悬挂R2000iA/165R和200R机器人的更多信息，请与FANUC公司联系。对于R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L，130U。名称规范数量定位销A2907324X921 2 冲孔 A2907324X922 1 定位销A2907324X156、923 2 对于悬挂R2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L，130U。块 A2907324X925 4 适配器1 A2907324X926 1 适配器2 A2907324X927 1 板A2907324X928 1 螺栓A6BA8 X 40 6 螺栓A6BA12 X 45 10 螺栓A6BA12 X 65 6 1从机械腕上移去负载，如工件。2根据6.6节“更换平衡器”介绍的步骤，移去平衡器。注释：对于R2000iA/130U，未提供平衡器。3对于R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U。更换屏衡器时，在保持角度（J2=0度）的同时157、，移去用于安装J2底座的两个螺栓（位于J2臂下方）。请参见图6.2 （d）。4对于R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U。确保机器人的角度如图6.2（e）所示，（J2=40度， J3=30度）。对于R2000iA/165R和200R。关于165R和200R的位置，请与FANUC服务代表联系。5切断电源。6按照前面介绍的方法，移去J1轴电机。7拆卸控制单元和机器人之间的连接电缆，将连接器面板从J1底座背面移走，然后拆卸连接器。8移去J1底座电缆夹具和J2底座电缆夹具，然后将电缆从中心管道向着J2底座方向拉出。9移去螺栓（5），然后移去板（4）。移去螺栓（10158、）和垫圈（9），然后移去衬片（6）、板（7）,、和制动块（8）。10对于R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U。按照图6.2（e），将悬挂夹具安装到机器人上，以便能够悬挂机器人。安装板（X928）时，移去夹具板（X326）。对于R2000iA/165R或200R。关于165R和200R的位置，请与FANUC联系。11移去J2底座安装螺栓（1）和垫圈（2），悬挂主要的机器人单元，将其与J1单元分开。此时，应小心谨慎，不要损坏油封（11）。J2底座和J1轴减速器由弹簧销（3）定位。操作机器人时应小心。12移去减速器安装螺栓（12）和垫圈（13），然后将减速器（159、15）从J1底座移走。J1底座和J1轴减速器由弹簧销（14）定位。因此，应使用J1轴减速器移动旋阀，移去J1轴减速器。装配1使用油石，抛光J1底座减速器（15）的安装面。2将O型环（16）按转到减速器（15）后，使用定位销（A2907324X921），将减速器安装到J1底座上，参见图6.2（g），用冲压机（A2907324X922）压定位销（14），定位减速器。然后用减速器安装螺栓（12）和垫圈（13），上紧减速器。此时，确保减速器的齿轮未因中心管道（17）而损坏。3将密封剂施加到减速器轴表面，参见第6.7节“密封剂应用”和图6.2（i）。4将主要的机器人单元安放在J1单元上，使用定位销（A2160、907324X923）。请参见图6.2 （h）。然后，用冲压机（A2907324X922）压定位销（3），执行定位操作。接下来，用J2底座安装螺栓（1）和垫圈（2），执行固定操作。此时，检查油封（11）是否安装到位，确保在安装机器人时，凸缘未朝上。5安装板（4）、衬片（6）、板（7）和制动块（8）。6整齐地布置电缆，上紧J1底座夹具和J2底座夹具。7按照上面介绍的步骤，上紧J1轴电机。8将连接器安装到J1底座背面的连接器面板上，然后安装控制单元和机器人之间的连接电缆。9按照第6.5节“更换平衡器”中介绍的方法，将平衡器安装到机器人上。10施加润滑脂。（请参见第3.1节“更换驱动装置的润滑脂”）161、。11执行校对操作。（请参见第5.3节：校对）。图6.2 （d）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图6.2 （e）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图6.2 （f）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）部件清单，更换J1轴减速器名称规范数量Loctite力矩，牛顿米（千克力米）1：螺栓A6-BA-16 X 5511LT262318（32.5）2：垫圈A97L-0001-0823 # M16H11162、3：弹簧销A6-PS-12 X 3014：板A290-7324-X32115：螺栓A6-BA-6 X 1026：衬片A290-7324-X21817：板A290-7324-X21718：制动块165F，200F，125LA290-7324-X2151165R，200FO，210F，200R，130UA290-7324-Y21519：垫圈A97L-0001-0823 # M12H410：螺栓A6-BA-12 X 50411：油封A98L-0040-0047 # 12515514112：螺栓A6-BA-12 X 5516LT262 128（13.1）13：垫圈A97L-0001-0823 # M1163、2H1614：弹簧销A6-PS-12 X 30115：减速器A97L-0218-0278 # 320C-205116：O型环JB-OR1A-G415117：管线A290-7324-X231118：螺栓A6-BA-6 X 16419：垫圈A97L-0001-0823 # M6H420：O型环JB-OR1A-G1251图6.2 （g）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）图6.2 （h）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）俯视图测视图在减速器164、侧面加LOCTITE 518，宽度10毫米LOCTITE 518区域注释）：应格外小心，检查部件A附近不存在密封间隙图6.2 （i）更换J1轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）4）更换J1轴减速器（R2000iA/165CF）移除1将机器人置于运输状态。2切断电源。3移去J1轴电机。4拆卸控制单元和机器人之间的连接电缆，移去J1底座后表面的连接器面板，然后拆卸连接器。5移去J1底座电缆夹具、J1底座侧面的连接器面板、以及J1底座电缆夹具，以便在悬起机器人主体时，能够将电缆从J1底座拉出。6移去J1安装螺栓（1）和垫圈（2）165、，悬起机器人主体，注意不要损坏电缆。然后将电缆从J1单元拆下。7移去台安装螺栓（3）和垫圈（4），然后拆卸台（5）。8移去轴承（7）和中心齿轮（8）。9移去减速器安装螺栓（9）和垫圈（10），然后将减速器（12）从J1底座上拆下。10 移去管线安装螺栓（16）和垫圈（15），然后将管线（14）从减速器（12）上拆下。装配1用管线安装螺栓（16）和垫圈（15）将管线（14）安装并固定到减速器（12）上。安装时，确保O型环（13）位于规定的位置。2添加Loctite。请参见第6.7节和图6.2 （k）。3使用减速器安装螺栓（9）和垫圈（10），将减速器（12）安装并固定到J1底座上。固定时，确保O166、型环（13）位于正确的位置。4安装中心齿轮（8）和轴承（7）。5使用台安装螺栓（3）和垫圈（4），安装并固定台。固定时，确保油封（6）位于规定的位置。6将机器人主体放到J1单元上，注意不要损坏电缆，用J1底座安装螺栓（1）和垫圈（2）上紧它。7固定J1底座电缆夹具，J1底座侧面连接器面板，以及J1底座夹具，应正确地安装电缆。8将连接器安装到J1底座背面的连接器面板上，上紧机器人。安装连接控制单元和机器人的电缆。9遵循前面介绍的步骤，上紧机器人。10施加润滑脂。11执行校对操作。图6.2 （j）更换J1轴减速器（R2000iA/165CF）名称规范数量Loctite力矩，牛顿米（千克力米）1：螺167、栓A6-BA-12 X 75162：垫圈A97L-0001-0823 # M12H163：螺栓A6-BA-12 X 8515LT262128.4（13.1）4：垫圈A97L-0001-0823 # M12H155：台A290-7321-X20216：油封A98L-0040-0047 # 1251551417：轴承A97L-0001-0192 # 300000018：J1齿轮2A290-7321-X22219：螺栓A6-BA-18 X 1459LT262441（45）10：垫圈A97L-0001-0823 # M18H911：O型环A98L-0040-0041 # 281112：减速器A97L-168、0218-0237 # 320C-35113：O型环JB-OR1A-G135114：管线A290-7321-X231115：垫圈A97L-0001-0823 # M6H416：螺栓A6-BA-6 X 164注释：沿实线施加宽2毫米的密封剂（Loctite 518），不得有间隙。图6.2 （k）更换J1轴减速器（R2000iA/165CF）6.3 更换J2轴电机（M2）和减速器1）更换J2轴电机（M2）（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）移除1将电机置于如图6.3（b）、（c）所示的位置，使用吊索，悬起机器人。警告移去其J2轴电机时169、，其重量以及平衡器的扶正力矩会使J2轴臂大范围移动，除非将机器人置于指定的位置，这会导致很危险的情况。（具体地讲，臂可能会沿重力方向落下，或升起，具体情况取决于负载的状态和机器人的角度）。如果在更换J2轴电机时，无法将机器人置于指定的角度，应上紧臂，确保臂不会移动。可以使用可选的用于工作范围更改的制动块，用来固定J2轴臂。更换电机之前，应安装制动块，手动操作机器人臂，直至其足够靠近制动块。但是，该选项的最低约束角是15度，因此无法同时防止臂的落下和升起。如果在移去J2轴电机时，不清楚臂的行为，请使用起重机和制动块，防止机器人臂落下或升起。2切断电源。3拆卸J2轴电机（1）的三个连接器。4移去脉170、冲编码器连接器盖板（2）。与螺栓一起转动盖板可能会损坏连接器。应抓住盖板，防止其转动5移去四个电机安装密封螺栓（4）和垫圈（5）。6水平拉出J2轴电机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。7移去螺栓（8）和垫圈（9），然后拆卸输入齿轮（7）、螺帽（6）。装配1使用油石，抛光J2轴电机（1）的法兰表面。安装新的密封（11）。2安装螺帽（6）。3用螺栓（8）和垫圈（9）安装并上紧输入齿轮（7）。4水平安装J2轴电机（1），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。安装时，确保O型环（10）位于规定的位置。5安装四个电机安装密封螺栓（4）和垫圈（5）。6将三个连接器安装到J2轴电机（1）。7安装脉冲编码器连171、接器盖板（2）。8施加润滑脂。9执行校对操作。注意，使用R-2000iA/165R或200R时，应将电机连接器从不同的方向拉出图6.3 （a）更换J2轴电机（M2）（R-2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）部件清单，更换J2轴电机（M2）名称规范数量Loctite力矩，牛顿米（千克力米）1：电机A06B0267B605 1 2：盖板A2907324X101 1 3：螺栓A6BA8 X 121 4：密封螺栓A97L01180706#M12 X 30 4 5：垫圈A97L00010823#M12H 4 6：螺帽A2907324X151 1172、 LT242 118 （12）7：输入齿轮165F，125LA2907324X3041200F，200FO，210F，200R，130UA2907324Y304165RA2907324Z3048：螺栓A6BA8 X 55 1 LT242 27.5 （2.8）9：密封垫圈A30L00010048#8M 1 10：O型环JBOR1AG125 1 11：密封A98L00040771#A12TP 1 将J3轴减速器挂在吊索上（一条吊索）使用M10螺纹孔和有眼螺栓（2条吊索）图6.3 （b）J2轴电机（M2）以及减速器更换角度（R-2000iA/165F，200F，210F，200FO，125L和130173、U）将J3轴减速器挂在吊索上（一条吊索）使用M10螺纹孔和有眼螺栓（2条吊索）图6.3 （c）J2轴电机（M2）以及减速器更换角度（R-2000iA/165R和200R）2）更换J2轴电机（M2）（R2000iA/165CF）移除1将电机置于如图6.3（e）所示的位置，用吊索悬起它。2切断电源。3拆卸电机（1）的三个连接器。4移去四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。5水平拉出机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。6移去螺帽（7）和垫圈（6），然后拆卸输入齿轮（5）、牵引螺环（4）。装配1使用油石，抛光电机（1）的法兰面。2安装新的密封（9）。3安装牵引螺栓（4）。4用用垫圈（6）和螺帽（174、7），安装并上紧输入齿轮（5）。5水平安装电机（1），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。安装时，确保O型环（8）位于规定的位置。6安装四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。7将三个连接器安装到电机上（1）。8施加润滑脂。9执行校对操作。图6.3 （d）更换J2轴电机（M2）（R-2000iA/165CF）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 MOTOR A06B0267B605 1 2 BOLT A97L01180706#M12 X 304 3 WASHER A97L00010823#M12H 4 4 DRAW BOLT It is included in A97L0218175、0245#210 1 LT242 118 （12）5 INPUT GEAR A97L02180245#210 1 6 WASHER A6WB10S 1 7 NUT A6N110S 1 LT242 26.5 （2.7）8 O RING JBOR1AG125 1 9 SEAL A98L00040771#A12TP 1 图6.3 （e）J2轴电机（M2）以及减速器更换角度（R-2000iA/165CF）3）更换J2轴减速器（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）拆卸1将臂置于如图6.3（b）和（c）所示的位置，用吊索悬起它。2切断电源。3拆176、卸通过J6轴电机连接到J3的所有电缆，拆卸可选电缆，将电缆拉出到J2底座外侧。4按照第6.6节“更换平衡器”中介绍的方法，移去PINGHENGQI（1）。注释：对于R2000iA/130U，未提供平衡器。5移去J2轴电机（2），请遵循前面介绍的步骤。警告：如果在移去J2轴电机时，平衡器仍安装在机器人上，机器人的重量以及平衡器的扶正力矩会使J2轴臂大范围移动，除非将机器人置于指定的位置，这会导致很危险的情况。移去J2轴电机之前，应移去平衡器，并使用起重机吊起臂。6移去J2臂安装螺栓（5）和（7）以及垫圈（6）和（8），然后使用双头螺栓，移去J2臂（4），如图6.3（g）所示。此时，在弹簧上施加足177、够的张力。7移去减速器安装螺栓（12）和垫圈（13），使用双头螺栓拆卸减速器（11）。装配1如图6.3（g）所示，使用双头螺栓，用螺栓（12）和垫圈（13），安装新的减速器（11）。此时，检查O型环（14）是否安装到位。2在减速器上施加密封剂。（请参见第6.7节“密封剂应用”）。3将O型环（9）和环（10）安装到J2臂。小心：不要为O型环（9）施加润滑脂。润滑脂会阻止密封剂固化，从而导致润滑脂泄漏。如果很难固定O型环，只应在O型环上使用少量的密封剂，并将O型环安装到J2臂的O型环凹槽中。4使用双头螺栓，使用螺栓（5）和（7）以及垫圈（6）和（8），将J2臂（4）安装到减速器（11）上。此时，检178、查O型环（9）和环（10）是否安装到位。小心：安装J2臂时，使臂紧密接触匹配部件，以免密封剂被擦掉。检查O型环是否安装在正确的位置，检查是否未擦除密封剂。5按照前面介绍的步骤，安装J2轴电机（2）。6按照第6.6节“更换平衡器”中介绍的方法，安装平衡器（1）。7安装电缆，通过J6轴电机和可选电缆连接J3。8施加润滑脂。9执行校对操作。图6.3 （f）更换J2轴减速器（R-2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：平衡器装配165F，200F，125LA290-7324-V3011200179、FOA290-7324-V302210FA290-7324-V303165R，200RA290-7324-V3112：电机A06B0267B605 1 3：O型环JBOR1AG125 14：J2臂165F，200F，200FO，125L，130UA290-7324-X3151210FA290-7324-Y315165R，200RA290-7324-Z3155：螺栓A6-BA-16 X 556LT262319（32.5）6：垫圈A97L00010823#M16H67：螺栓A6-BA-12 X 4521LT262128（13.1）8：垫圈A97L00010823#M12H 219：O型环A98L-180、0001-0347#S265110：环A290-7324-X3161165F，125LA97L-0128-0356#450E-2101200F，200FO，210F，200R，130UA97L-0128-0356#450E-257165RA97L-0128-0356#450E-23111：螺栓A6-BA-12 X 6024LT262128（13.1）12：垫圈A97L00010823#M12H 2413：O型环JB-OR1A-G3001J2轴臂双头螺栓（M18）双头螺栓（M12）J2轴减速器图6.3 （g）使用双头螺栓4）更换J2轴减速器（R2000iA/165CF）拆卸1将机器人置于如图6.181、3（e）所示的位置，然后用吊索悬起它。2切断电源。3移去J2臂安装螺栓（3和5），移去垫圈（4和6），移去J2臂（7）和双头螺栓，如图6.3（g）所示。此时，在吊索上施加足够的张力。4按照上面介绍的步骤，移去电机（1）。5移去减速器安装螺栓（8）和垫圈（9），然后使用双头螺栓，移去减速器（10），如图6.3（g）所示。装配1使用双头螺栓，安装新的减速器（10）以及减速器安装螺栓（8）和垫圈（9），如图6.3（g）所示。此时，确保O型环（11）安装在恰当的位置上。2按照前面介绍的步骤，上紧电机（1）。3在减速器上施加密封剂。（请参见第6.7节“密封剂应用”）。4将O型环（13）和环（12）安装到182、J2臂。小心：不要为O型环（13）施加润滑脂。润滑脂会阻止密封剂固化，从而导致润滑脂泄漏。如果很难固定O型环，只应在O型环上使用少量的密封剂，并将O型环安装到J2臂的O型环凹槽中。5使用J2臂安装螺栓（3）、（5）和垫圈（4）、（6），将J2臂上紧到减速器（10）上。此时，确保O型环（13）和环（12）安装在恰当的位置上。小心：安装J2臂时，使臂紧密接触匹配部件，以免密封剂被擦掉。检查O型环是否安装在正确的位置，检查是否未擦除密封剂。6 施加润滑脂。7 执行校对操作。图6.3 （h）更换J2轴减速器（R-2000iA/165CF）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 MOTO183、R A06B0267B605 1 2 O RING JBOR1AG125 1 3 BOLT A6BA16 X 55 6 LT262 318.5 （32.5）4 WASHER A97L00010823#M16H 6 5 BOLT A6BA12 X 45 21 LT262 128.4 （13.1）6 WASHER A97L00010823#M12H 21 7 J2 ARM A2907321X314 1 8 BOLT A6BA12 X 55 24 LT262 128.4 （13.1）9 WASHER A97L00010823#M12H 24 10 REDUCER A97L02180238#450E2184、10 1 11 O RING JBOR1AG300 1 12 PLATE A2907321X316 1 13 O RING A98L00010347#S265 1 注释：将密封剂（Loctite 518）加到所指示的部分（参见上图）图6.3 （i）更换J2轴减速器（R-2000iA/165CF）6.4 更换J3轴电机（M3）和减速器1）更换J3轴电机（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）拆卸1将机器人置于如图6.4（d）和6.4（e）所示的位置，使用吊索，悬起机器人。警告移去其J3轴电机时，如果未按照指定的方式吊起J3轴臂，臂可能会185、沿重力方向落下，从而导致危险的情形。如果无法按照指定的方式吊起J3轴臂，应上紧臂，确保臂不会移动。可以使用可选的用于工作范围更改的制动块，用来固定J3轴臂。更换电机之前，应在跌落方向安装制动块，手动操作机器人臂，直至其足够靠近制动块。2断开电源。3拆卸J3轴电机（1）的三个连接器。4移去四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。注释：要想安装J3轴电机，需要用到不短于320毫米的M12 T型六角扳手。5水平拉出J3轴电机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。6移去螺栓（6）和垫圈（7），然后拆卸输入齿轮（5）、螺帽（4）和密封（9）。装配1使用油石，抛光J3轴电机（1）的法兰表面。2安装新的密封186、（9）。3安装螺帽（4）。4用螺栓（6）和垫圈（7）安装并上紧输入齿轮（5）。5水平安装J3轴电机（1），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。安装时，确保O型环（8）位于规定的位置。6安装四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。7将三个连接器安装到J3轴电机（1）。8施加润滑脂。9执行校对操作。图6.4 （a）更换J3轴电机（M3）（R-2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：电机A06B-0267-B60512：密封螺栓A97L-0118-0706#M12X3043：垫圈A97L-0187、001-0823#M12H44：螺帽A290-7324-X1511LT242118（12）5：输入齿轮165F，165R，125LA2907324X3041200F，200FO，200R，130UA2907324Y304210FA2907324Z3046：螺栓165F，200F，200FO，165R，200R，125L，130UA6-BA-8 X 501LT24227.5（2.8）210FA6-BA-8 X 607：垫圈A30L-0001-0048#8M18：O型环JB-OR1A-G12519：密封A98L-0004-0771#A12TP12）更换J3轴减速器（R2000iA/165CF）拆卸188、1控制角度和方位，如图6.4（f）所示，然后用吊索吊起单元装置。2断开电源。3拆卸电机（1）的三个连接器。4移去四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。5水平拉出机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。6移去螺帽（6）和垫圈（7），然后拆卸输入齿轮（5）、牵引螺栓（4）。装配1使用油石，抛光电机（1）的法兰面。2安装新的密封（9）。3安装牵引螺栓（4）。4用垫圈（7）和螺帽（6），安装并上紧输入齿轮（5）。5水平安装电机（1），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。安装时，确保O型环（8）位于规定的位置。6安装四个电机安装密封螺栓（2）和垫圈（3）。7将三个连接器安装到电机上（1）。8施加润滑脂。189、9执行校对操作。注释：要想安装J3轴电机（1），需要用到不短于370毫米的M12 T型六角扳手。名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：电机A06B-0267-B60512：螺栓A97L-0118-0706#M12X3043：垫圈A97L-0001-0823#M12H44：牵引螺栓包含在A97L-0218-0227#190中1LT242118（12）5：输入齿轮A97L-0218-0227#19016：垫圈A6-WB-10S17：螺帽A6-N1-10S1LT24226.5（2.7）8：O型环JB-OR1A-G12519：密封A98L-0004-0771#A12TP1图6.4 （190、b）更换J3轴电机（R-2000iA/165CF）3）更换J3轴减速器拆卸1将减速器置于如图6.4（e）到图6.4（g）所示的位置，用吊索悬起它。警告移去其J3轴电机时，如果未按照指定的方式吊起J3轴臂，臂可能会沿重力方向落下，从而导致危险的情形。如果无法按照指定的方式吊起J3轴臂，应上紧臂，确保臂不会移动。可以使用可选的用于工作范围更改的制动块，用来固定J3轴臂。更换电机之前，应在跌落方向安装制动块，手动操作机器人臂，直至其足够靠近制动块。2切断电源。3拆卸J3到J6轴电机的电缆，以及所有可选电缆，然后将它们从J2臂拉出。4按照前面介绍的步骤，拆卸J3轴电机（1）。5移去J2臂安装螺栓（3）191、和（5）以及垫圈（4）和（6），然后移去J3轴单元和双头螺栓，如图6.4（h）所示。此时，在吊索上施加足够的张力。请参见图6.4（c）和6.4（d）。6移去减速器安装螺栓（10）和垫圈（11），然后使用双头螺栓，拆卸减速器（9）。注释：安装J3轴减速器时，将M12六角凹头（头端不少于70毫米）放到转矩扳手上，上紧它。装配1使用双头螺栓，如图6.4（h）所示，安装新的减速器（9），螺栓（10）和垫圈（11）。此时，检查O型环（12）是否安装到位。请参见图6.4（c）和图6.4（d）。2在减速器上施加密封剂。（请参见第6.7节“密封剂应用”）。3将O型环（7）和环（8）安装到J2臂（13）。小心：192、不要为O型环（7）施加润滑脂。润滑脂会阻止密封剂固化，从而导致润滑脂泄漏。如果很难固定O型环，只应在O型环上使用少量的密封剂，并将O型环安装到J2臂的O型环凹槽中。4使用双头螺栓，将J3轴单元上紧到J2臂（13），使用螺栓（3）和（5）以及垫圈（4）和（6）。此时，检查O型环（7）和环（8）是否安装到位。小心：安装J3单元时，使臂紧密接触匹配部件，以免密封剂被擦掉。检查O型环是否安装在正确的位置，检查是否未擦除密封剂。5采用前面介绍的步骤，固定J3轴电机（1）。6安装J3到J6轴电机的电缆，以及可选电缆。7施加润滑脂。8执行校对操作。J3轴减速器注释：为要密封的表面进行脱脂处理，然后将密封剂（193、Loctite 518）施加到指定的区域（参见左图），尤其是区域A。施加密封剂时不得留有间隙。图6.4 （c）（1/2）更换J3轴减速器（R-2000iA/165F，200F，200FO，165R，200R，125L，130U and 165CF）部件清单，更换J3轴减速器（R-2000iA/165F，200F，200FO，165R，200R，125L和130U）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 MOTOR A06B0267B605 1 2 O RING JBOR1AG125 1 3 BOLT A6BA10 X 35 18 LT262 73.5 （7.5）4 WASHER194、 A97L00010823#M10H 18 5 BOLT A6BA16 X 45 6 LT262 318 （32.5）6 WASHER A97L00010823#M16H 6 7 O RING A98L00010347#S240 1 8 RING A2907324X317 1 9 REDUCER165F 165R 125L A97L02180357#320E201 1200F，200FO，200R，130UA97L02180357#320E21910 BOLT A6BA12 X 5016 LT262 128 （13.1）11 WASHER A97L00010823#M12H 16 12 O R195、ING JBOR1AG270 1 13 J2 ARM A2907324X315 1 （R-2000iA/165CF）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 MOTOR A06B0267B605 1 2 O RING JBOR1AG125 1 3 BOLT A6BA10 X 35 18 LT262 73.5 （7.5）4 WASHER A97L00010823#M10H 18 5 BOLT A6BA16 X 45 6 LT262 318 （32.5）6 WASHER A97L00010823#M16H 6 7 O RING A98L00010347#S240 1 8 RING A196、2907321X317 1 9 REDUCER A97L02180239#320E190 1 10 BOLT A6BA12 X 50 16 LT262 128 （13.1）11 WASHER A97L00010823#M12H 16 12 O RING JBOR1AG270 1 13 J2 ARM A2907321X314 1 固定O型环的凹槽注释）：将O型环（12）固定到减速器（9）的O型环凹槽中。J3轴减速器注释：为要密封的表面进行脱脂处理，然后将密封剂（Loctite 518）施加到指定的区域（参见左图），尤其是区域A。施加密封剂时不得留有间隙。图6.4 （b）更换J3轴减速器（R-20197、00iA/210F）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 MOTOR A06B0267B605 1 2 O RING JBOR1AG125 1 3 BOLT A6BA12 X 40 18 LT262 128 （13.1）4 WASHER A97L00010823#M12H 18 5 BOLT A6BA16 X 45 6 LT262 318 （32.5）6 WASHER A97L00010823#M16H 6 7 O RING A98L00400041#178 1 8 RING A2907324Z317 1 9 REDUCER A97L02180341#410F236 1 10198、 BOLT A6BA12 X 60 23 LT262 128 （13.1）11 WASHER A97L00010823#M12H 23 12 O RING JBOR1AG280 1 13 J2 ARM A2907324X314 1 图6.4 （e）更换J3轴减速器的角度（R-2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L和130U）图6.4 （f）更换J3轴减速器的角度（R-2000iA/165R和200R）图6.4 （g）更换J3轴减速器的角度（R-2000iA/165CF）双头螺栓（M16）双头螺栓（M12）J3轴部件J3轴减速器图6.4 （h）使用双头螺栓6.5 更换机199、械腕轴电机（M4、M5和M6）、机械腕单元和J4轴减速器1）更换机械腕轴电机（M4，M5，and M6）拆卸1将机械腕置于特定的位置，使得在机械腕轴上没有施加的负载。2切断电源。3拆卸电机（1）的三个连接器。4移去三个电机安装（2）和垫圈（3）。5拉出电机（1），同时小心，不要损坏齿轮的表面。6对于J4轴电机，移去螺帽（12）和垫圈（7），拆卸齿轮（11）轴承（10）和O型环（9）。对于J5轴电机或J6轴电机，移去螺帽（8）和垫圈（7），拆卸齿轮（6）。装配1使用油石，抛光电机（1）的法兰面。2对于J4轴电机，安装密封（5）并安装齿轮（11）轴承（10）和O型环（9），以及垫圈（7）和螺帽（1200、2）。注释）：将齿轮（11）安装到电机（1）之前，使用夹具A2907321X947，将轴承（10）和O型环（9）安装到齿轮（11）上。对于J5轴电机或J6轴电机，安装密封（5）并上紧齿轮（6），以及垫圈（7）和螺帽（8）。3安装电机（1），同时应小心谨慎，不要损坏齿轮表面。安装时，确保O型环（4）位于规定的位置。此外，应确保电机（1）的方向正确。4安装三个电机安装螺栓（2）和垫圈（3）。5将三个连接器安装到电机上（1）。6施加润滑脂。7执行校对操作。注释：l 上紧螺帽（12）时，用30X32毫米或32X36毫米的扳手，抓住齿轮（11）。扳手的厚度为14毫米或更少。l 要想安装电机，需要用到不短201、于300毫米的M8 T型六角扳手。图6.5 （a）更换机械腕轴电机（M4，M5，M6）R-2000iA/165F，200F，200FO，165R，200R，125L和130U名称规范数量LoOtite 力矩，牛顿米（千克力米）1 电机A06B0235B605 3 2 螺栓A6BA8 X 20 9 3 垫圈A97L00010823#M8H 9 4 O型环JBOR1AG105 3 5 密封A98L00040771#A03TP 3 6齿轮J51 A2907324X423 齿轮J61165F，165R，125LA2907324X425200F，200FO，200R，130UA2907324Z4257 202、垫圈A97L00010610#10 3 8 螺帽A6N110X1.25SMN1 2 LT242 16.7 （1.7）9 O型环A6OJR30 1 10 轴承A97L02180428#0600000 1 11齿轮J41165F，165RA2907324X421200F，200FO，200R，130UA2907324Z421125LA2907324Y42112 螺帽A2907321X409 1 LT242 16.7 （1.7）R-2000iA/210F名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 电机A06B0235B605 3 2 螺栓A6BA8 X 20 9 3 垫圈A97L0001203、0823#M8H 9 4 O型环JBOR1AG105 3 5 密封A98L00040771#A03TP 3 6 齿轮J51A2907324Z423 1 齿轮J61A2907324X425 1 7 垫圈A97L00010610#10 3 8 螺帽A6N110 1.25SMN1 2 LT242 16.7 （1.7）9 C型环A6CJR30 1 10 轴承A97L02180428#0600000 1 11 齿轮J41 A2907324Z421 1 12 螺帽A2907321X409 1 LT242 16.7 （1.7）R-2000iA/165CF名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1204、 电机A06B0235B605 3 2 螺栓A6BA8 X 20 9 3 垫圈A97L00010823#M8H 9 4 O型环JBOR1AG105 3 5 密封A98L00040771#A03TP 3 6 齿轮J51A2907321Y423 1 齿轮J61A2907321Y425 1 7 垫圈A97L00010610#10 3 8 螺帽A6N110 1.25SMN1 2 LT242 16.7 （1.7）9 C型环A6CJR30 1 10 轴承A97L02180428#0600000 1 11 齿轮J41 A2907321Y421 1 12 螺帽A2907321X409 1 LT242 16.7205、 （1.7）2）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/165F，165R和125L）拆卸1移去手柄和工件，除去机械腕的负载。2移去机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），然后拆卸机械腕单元。3移去减速器安装螺栓（4）和垫圈（5），然后将减速器（6）从J3臂上拆卸下来。装配1将O型环（7）安装到减速器（6）。2使用减速器安装螺栓（4）和垫圈（5），将减速器（6）安装并上紧到J3臂。3将O型环（3）安装到减速器端面的凹槽中。使用机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），上紧机械腕单元。4施加润滑脂。5执行校对操作。图6.5 （b）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/165F，165206、R和125L）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：螺栓A6BA10 X 35 12 LT262 73.5 （7.5）2：垫圈A97L00010823#M10H 12 3：O型环JBOR1AG135 1 4：螺栓A6BA8 X 35 16 LT262 37.2 （3.8）5：垫圈A97L00010823#M8H 16 6：减速器A97L02180281#70F45 1 7：O型环A98L00400041#260 1 3）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）拆卸1移去机械腕的负载，如工件等。2移去机械腕单元安装螺栓（1）和垫207、圈（2），然后移去机械腕单元。3移去适配器安装螺栓（4）和垫圈（5），然后移去适配器（6）。4移去减速器安装螺栓（8）和垫圈（9），然后将减速器（10）从J3臂上移走。装配1将O型环（11）安装到减速器（10）端面的凹槽中。2使用减速器安装螺栓（8）和垫圈（9）将减速器（10）安装并固定到J3臂。3将O型环（7）安装到适配器（6）端面的凹槽中（位于减速器一侧）。4使用适配器安装螺栓（4）和垫圈（5），上紧适配器（6）。5将O型环（3）安装到适配器（6）端面的凹槽中（位于机械腕一侧）。6用机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），上紧机械腕单元。7施加润滑脂。8执行校对操作。图6.5 （c）更换机械208、腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1 螺栓A6BA8 X 35 18 LT262 37.2 （3.8）2 垫圈A97L00010823#M8H 18 3 O型环A98L00400041#166 1 4 螺栓A6BA12 X 25 12 LT262 128.4 （13.1）5 垫圈A97L00010823#M12H 12 6 适配器A2907321Z411 1 7 O型环A98L00400041#167 1 8 螺栓A6BA10 X 35 12 LT262 73.5 （7.5）9 垫圈A97L00209、010823#M10H 12 10 减速器A97L02180249#110E46 1 11 O型环JBORIAG190 1 4）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/210F）拆卸1移去机械腕的负载，如工件等。2移去机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），然后拆卸机械腕单元。3移去减速器安装螺栓（4）和垫圈（5），然后将减速器（6）从J3臂上拆下。装配1将O型环（7）安装到减速器（6）端面的凹槽中。2使用减速器安装螺栓（4）和垫圈（5），将减速器（6）安装并固定到J3臂。3将O型环（3）安装到机械腕单元。4添加Loctite。（请参见第6.7节）。5使用机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（210、2），上紧机械腕单元。6施加润滑脂。7执行校对操作。J4轴减速器注释：为要密封的表面进行脱脂处理，然后将密封剂（Loctite 518）施加到指定的区域（参见左图）。图6.5 （d）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/210F）（R-2000iA/210F）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：螺栓A6BA8 X 40 24 LT262 37.2 （3.8）2：垫圈A97L00010823#M8H 24 3：O型环A2907302X552 1 4：螺栓A6BA10 X 35 12 LT262 78.5 （7.5）5：垫圈A97L00010823#M10H 12 6211、：减速器A97L02180342#110E46 1 7：O型环JBORIAG190 1 5）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R2000iA/165CF）拆卸1移去手柄和工件，除去机械腕的负载。2移去机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），然后拆卸机械腕单元。3移去adapter 安装螺栓（5）和垫圈（6），然后拆卸适配器（4）。4移去减速器安装螺栓（8）和垫圈（9），然后将减速器（7）从适配器（11）上拆下。装配1添加Loctite。（请参见第6.7节）。2 用减速器安装螺栓（8）和垫圈（9），将减速器（7）固定到适配器（11）上。安装时，确保O型环（10）位于规定的位置。3用适配器安装螺栓（5212、）和垫圈（6），安装并固定适配器（4）。4用机械腕单元安装螺栓（1）和垫圈（2），安装并固定机械腕单元。安装时，确保O型环（3）位于规定的位置。5施加润滑脂。6执行校对操作。图6.5 （e）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R-2000iA/165CF）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：螺栓A6BA8 X 30 16 LT262 37.2 （3.8）2：垫圈A97L00010823#M8H 16 3：O型环A98L00010347#S125 1 4：适配器A2907321X413 1 5：螺栓A6BA8 X 20 18 LT262 37.2 （3.8）6：垫圈A97L000213、10823#M8H 18 7：减速器A97L02180240#80E37 1 8：螺栓A6BA8 X 30 16 LT262 37.2 （3.8）9：垫圈A97L00010823#M8H 16 10：O型环A2907302X552 1 11：适配器A2907321X412 1 图6.5 （f）更换机械腕单元以及J4轴减速器（R-2000iA/165CF）注释：注释：为要密封的表面进行脱脂处理，然后将密封剂（Loctite 518）施加到指定的区域（参见上图），尤其是区域A。施加密封剂时不得留有间隙。6.6 更换平衡器移除1确定机器人的方位，以便更换J2轴电机（M2）和减速器。2切断电源。3（对214、于R2000iA/165F，200F，200FO，210F和125L），移去圆头螺栓（1），将M8和M12有眼螺栓安装到平衡器上，然后用起重机升起平衡器。（对于R2000iA/165R和200R），将有眼螺栓（M12）安装到平衡器上，然后用起重机在四个点处升起平衡器。4移去螺栓（2）和盖板（3），松开U型螺帽（4），消除平衡器上的张力。5移去螺栓（5）和垫圈（6），然后拉出轴部件（7）。6移去螺栓（8）和垫圈（9），然后移去轴（10）。7升起平衡器部件（12）。装配1插入轴（10），水平放置分接头，然后安装螺栓（8）和垫圈（9）。2插入轴部件（7），然后安装螺栓（5）和垫圈（6）。3用指定的力215、矩上紧U型螺帽（4），然后用安装螺栓（2）上紧盖板（3）。4（对于R2000iA/165F，200F，200FO，210F和125L），移去有眼螺栓（M12，M8），然后安装圆头螺栓（1）。（对于R2000iA/165R和200R），移去有眼螺栓（M12）。5为安装在轴上的润滑脂注嘴施加润滑脂。警告永远不得拆卸平衡器。平衡器中含有大的压缩弹簧。如果在没有使用特殊夹具的情况下拆卸了平衡器，内部弹簧将伸展，从而使人员面临危险。更换平衡器时，应更换整个平衡器部件。注释：上紧U型螺帽（4）时，应使用适合于M33或M42螺帽的力矩扳手。宽度：M33：50毫米M42：65毫米图6.6 （a）更换平衡器（R216、2000iA/165F，200F，210F和125L）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：按钮螺栓A97L00800007#M12X20 1 2：螺栓A6BA6 X 10 2 3：盖板A2907324X391 1 4：U型螺帽A97L00010660#BMN133 1 319 （32.5）5：螺栓A6BA6 X 20 4 6：垫圈A97L00010823#M6H 4 7：轴部件A2907324V351 1 8：螺栓A6BA8 X 20 8 9：垫圈A97L00010823#M8H 8 10：轴A2907324X382 2 11：润滑脂注嘴A97L02180013#A610 217、2 12：平衡器部件165F，200F，125LA2907324V301 1210FA2907324V303图6.6 （b）更换平衡器（R2000iA/200FO）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）1：按钮螺栓A97L00800007#M12 X 20 1 2：螺栓A6BA6 X 10 2 3：盖板A2907324X391 1 4：U型螺帽A97L00010660#BMN133 1 319 （32.5）5：螺栓A6BA6 X 20 4 6：垫圈A97L00010823#M6H 4 7：轴部件A2907324V351 1 8：螺栓A6BA8 X 20 8 9：垫圈A97L000218、10823#M8H 8 10：轴A2907324X382 2 11：润滑脂注嘴A97L02180013#A610 2 12：平衡器部件A2907324V302 1 图6.6 （c）更换平衡器（R2000iA/165R和200R）名称规范数量Loctite 力矩，牛顿米（千克力米）2：螺栓A6BA6 X 10 2 3：盖板A2907324Y391 1 4：U型螺帽A97L00010660#BMN142 1 319 （32.5）5：螺栓A6BA12 X 35 8 6：垫圈A97L00010823#M12H 8 7：轴部件A2907324V361 1 8：螺栓A6BA8 X 20 8 9：垫圈A97219、L00010823#M8H 8 10：轴A2907324Y382 2 11：润滑脂注嘴A97L02180013#A610 2 12：平衡器部件A2907324V311 1 6.7 密封剂应用对要密封的表面进行冲洗和脱脂1从臂上拆卸了减速器后，应在拆卸了减速器的臂表面施加密封剂（Loctite Gasket Remover），等待密封剂（Loctite 518）软化（约10分钟）。使用抹刀，除去软化的密封剂。2用气体吹要密封的表面，除去灰尘。3为要密封的减速器表面和臂表面脱脂，可使用蘸有酒精的布。4用油石抛光要密封的臂表面，然后再次用酒精脱脂。注释：油可能会从减速器内部漏出。脱脂后，确保没有油漏220、出。施加密封剂5确保减速器和臂是干燥的（无残留的酒精）。如果仍有酒精，将其擦干。6在表面上施加密封剂（Loctite 518）。注释：对于不同的轴，要施加密封剂的部分各不相同。关于相关轴的详细信息，请参阅减速器更换方面的介绍。装配7为了防止灰尘落在施加密封剂的部分，在密封剂应用后，应尽快安装减速器。注意，不要接触施加的密封剂。如果擦掉了密封剂，重新上。8安装完减速器后，用螺栓和垫圈快速固定它，使匹配表面更靠近。注释：施加密封剂之前，不要上润滑脂，这是因为，润滑脂可能会泄漏。润滑之前，应在安装了减速器后等待至少1小时。6.8 更换电机盖板（选项）更换J1/J2轴电机保护盖板1移去M8x12螺栓（221、对于J1轴3个，对于J2轴2个）和垫圈（用于将电机盖板固定到电机上），然后移去电机盖板。2要想安装电机盖板，按照上述步骤相反的顺序执行。J1轴电机盖板J2轴电机盖板图6.8 （a）更换J1/J2轴电机盖板（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，125L和130U）J1轴电机盖板J2轴电机盖板图6.8 （b）更换J1/J2轴电机盖板（R2000iA/165R，200R）（用于严格的灰尘/液体保护选项）更换J3/J4/J5/J6轴电机盖板1移去M6x10螺栓和垫圈（用于固定下电机盖板），然后移去电机盖板。如果没有电机盖板，跳到步骤2。2移去四个M6x10螺栓（用于将上电机盖板固222、定在J3轴外壳上），M6x12螺栓（用于固定电机盖板），电缆夹具，以及相应的垫圈，然后移去电机盖板。3要想安装电机盖板，按照上述步骤相反的顺序执行。但是，在这种情况下，首先应安装螺栓，但先不要上紧它，以便将电机盖板置于正确的位置，如不然，可能会损坏电机上盖板活栓。正确定位好电机盖板后，上紧螺栓。图6.8 （b）更换J3/J4/J5/J6轴电机盖板（R2000iA/165F，200F，200FO，210F，165R，200R，125L和130U）7：管线和布线7.1 管线布置图在图7.1中，给出了机械单元的管线图。双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon X 1Rc1/2凹头223、（出口）气体管道 X 1外侧直径：12毫米内侧直径：8毫米双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon X 1Rc1/2凹头（入口）图7.1 （a）管线图（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon X 1Rc1/2凹头（出口）气体管道 X 2外侧直径：12毫米内侧直径：8毫米双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon X 1Rc1/2凹头（入口）图7.1 （b）管线图（R2000iA/165R和200R）双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon224、 X 1Rc1/2凹头（出口）气体管道 X 2外侧直径：12毫米内侧直径：8毫米双气体管线：面板Unlon X 2单气体管线：面板Unlon X 1Rc1/2凹头（入口）图7.1 （c）管线图（R2000iA/165CF）7.2 连线图在图7.2中，显示了机械单元的连线图。图7.2 （a）连线图（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图7.2 （b）连线图（R2000iA/165R和200R）图7.2 （c）连线图（R2000iA/165CF）图7.2 （d）连线图块（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图7.2225、 （e）连线图块（R2000iA/165R和200R）图7.2 （f）连线图块（R2000iA/165CF）图7.2 （g）连接器位置（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图7.2 （h）连接器位置（R2000iA/165R和200R）图7.2 （i）连接器位置（R2000iA/165CF）8：更换电缆每四年更换一次电缆。当电缆断裂或损坏时，或出现磨损征兆时，也应根据本章的介绍，更换电缆。处理脉冲编码器电缆时应遵守的注意事项提供了脉冲编码器和标志带，如下图所示，用于在运输、安装或维护的过程中，给出防止断开连接的警告。如果断开了带有标志带的电缆，就必须再226、次执行校对操作。因此，不要断开这类电缆，除非需要更换电缆。提供了J1轴和J2轴电机，以及脉冲编码器连接器盖板，如图8（b）所示，用于保护连接器。移去连接器（用于电缆更换或其他目的）之前，应移去盖板。在这种情况下，旋转螺栓会导致盖板旋转，从而可能损坏连接器。移去盖板时，应抓住它，防止转动。备用电池，不得断开连接图8 （a）标志带脉冲编码器连接器盖板图8 （b）脉冲编码器连接器盖板8.1 电缆构成更换电缆时，应使用夹具或尼龙带，将电缆固定在如表格8.1 （a）到（n）指定的位置。如不然，电缆可能会松动，或被拉出，从而导致连接断开。关于表格中未列出的电缆夹具的位置，请参见8.2节中给出的图。表格 8227、.1 （a）电缆夹具（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）表格 8.1 （b）电缆夹具（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）表格 8.1 （c）电缆夹具（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）表格 8.1 （d）电缆夹具（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）表格 8.1 （e）电缆夹具（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）表格 8.1 （f）电缆夹具（R2000iA/165R，200R）表228、格 8.1 （g）电缆夹具（R2000iA/165R，200R）表格 8.1 （h）电缆夹具（R2000iA/165R，200R）表格 8.1 （i）电缆夹具（R2000iA/165R，200R）表格 8.1 （j）电缆夹具（R2000iA/165R，200R）表格 8.1 （k）电缆夹具（R2000iA/165CF）表格 8.1 （l）电缆夹具（R2000iA/165CF）表格 8.1 （m）电缆夹具（R2000iA/165CF）表格 8.1 （n）电缆夹具，04 （R2000iA/165CF）8.2 电缆更换在本节中，介绍了定期更换所有机械单元电缆的步骤。如果需要更换特定电缆（例如 ，因损229、坏等原因），请参阅本节。关于机械单元电缆的配置信息，请参见第7.2节。更换了电缆后，需要执行校对操作。因此，更换电缆之前，请参见第5.3节。更换步骤（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）（1）将所有的机器人轴置于零角度位置，然后将控制单元的电源开关置于OFF位置。（2）从机器人后面的连接器面板上，拆下连接到控制单元的电缆。从J1底座上移去连接器面板，然后从连接器面板上拆下所有的电缆管槽。拆卸HARTING连接器时，应将其外壳留在连接器面板上。移去插头和电缆。如果外壳仍在电缆上，将无法通过J1轴管道拔出电缆。请参见图8.2 （a）。（3）当机器人带有限位230、开关时（可选），从J1轴底座的板上移去J1轴限位开关，移去限位开关中的接线端，然后通过孔将电缆拉出。请参见图8.2 （b）。（4）移去J1轴到J6轴电机的所有连接。关于需要遵从的注意事项，请参见第8章开始的“处理脉冲编码器电缆时应遵守的注意事项”。（5）移去连接在J2轴底座上的盖板。如果连接了DS/DP电缆（可选），将电缆从牢固连接在盖板上的连接器面板上移去。请参见图8.2（d）。（6）在J1轴底座的上部有一个固定电缆的板。该板固定在J2轴底座上。移去螺栓以及安装在板上的电缆。然后将电缆放到管道中，请参见图8.2（f）。（7）尽快地将板从J1底座上移走，然后移去固定夹具的螺栓。请参见图8.2（231、i）。（8）向上将电缆从J1轴的管道中拉出。完成从J1轴底座的电缆拆卸步骤。（9）移去平衡器下方固定电缆的板。不仅如此，还应移去用于固定J2轴底座左侧板的螺栓，滑动平衡器下方的电缆，将电缆拉到J2轴臂的下侧。请参见图8.2（j）。（10）移去J2轴臂的盖板。然后移去用于固定J2轴臂的板的螺栓。请参见图8.2（l）。（11）如果机器人带有限位开关（可选），从J2轴臂上移去用于J2轴和J3轴的限位开关，移去开关内的接线端，然后将电缆从J2轴臂的孔中拉出。请参见图8.2（m）。完成J2轴底座和J3轴臂的电缆拆卸步骤。（12）移去用于固定J3轴外壳上的左侧板的螺栓。请参见图8.2（o）。（13）从J3232、轴外壳前端移去连接器面板，然后拆卸连接器面板的电缆和管线。请参见图8.2（q）。（14）移去固定J3轴外壳的右侧面板的螺栓，请参见图8.2（r）。完成从机器人上拆卸电缆单元的步骤。（15）更换电缆时，移去电缆单元的夹具和盖板。接下来，断开固定电缆的电缆结，然后拆卸所需的电缆（s），请参见图8.2（t）。按照下面介绍的步骤安装电缆：（1）将电缆连接到机器人之前，用电缆结将电缆固定在标记的位置处，安装夹具和电缆盖板。请参见图8.2（t）。（2）用螺栓将电缆单元固定到J2轴臂。使用限位开关时，将电缆穿过J2轴臂的孔，连接J2轴和J3轴的开关接线端，然后将开关安装到J2轴臂的板上。将多余的电缆拉向J2233、轴臂盖板，然后使用电缆结将多余的电缆于主电缆绑在一起。接下来，在J2轴臂上安装盖板。请参见图8.2（l）、（m）。（3）拉动平衡器下方的电缆，将电缆拉向机器人后面。然后固定J2轴的左侧板和平衡器下方的板。应小心地放置电缆，确保平衡器下方的板和电缆之间不存在机械张力。请参见图8.2（j）。小心：不要使用螺栓用力拉平衡器下方的板。否则，板将变形，从而干扰平衡器或导致电缆断开。（4）将板固定到J3轴外壳的左侧和右侧。然后，将电缆和管槽连接到J3轴外壳前端的连接器面板上。整齐地布放J3轴外壳上的电缆，将电缆固定到J3外壳的电缆结上，请参见图8.2（o）、（q）、（r）。（5）从J2轴底座上方将电缆穿过234、J1轴管线，然后将电缆拉向J1轴底座背面。（6）将夹具固定在J1轴底座的板上。用夹具上的电缆结（T120I）牢固绑住电缆，然后将板固定在J1轴底座上。请参见图8.2（i）。（7）将夹具和电缆盖板固定在J1轴上部的板上。用夹具上的电缆结（T120I）牢固绑住电缆，然后将板固定在J2轴底座上。请参见图8.2（f）。（8）将盖板固定在J2轴上。如果使用了DS/DP电缆（可选），将连接器固定在连接器面板上，然后将连接器面板上紧到盖板上。请参见图8.2（d）。（9）将所有连接器安装到J1轴到J6轴电机上。务必将脉冲编码器连接器盖板连接到J1轴和J2轴电机上。（10）当机器人带有限位开关时（可选），使电缆235、穿过J1轴底座的孔，然后将电缆连接到开关中的接线端。接下来，将开关上紧到J1轴底座的板上。请参见图8.2（b）。（11）将电缆和管槽连接到机器人背面的连接器面板。将地接线端连接到J1轴底座，然后将电池接线端连接到电池盒背面。接下来，将连接器面板上紧到J1轴底座，安装用于连接控制单元和连接器面板的电缆。请参见图8.2（a）。（12）接通电源。如果此时出现了告警，请按照第5.3节介绍的方法释放它。（13）执行校对操作。更换步骤（R2000iA/165R和200R）（1）将所有的机器人轴置于零角度位置，然后将控制单元的电源开关置于OFF位置。（2）从机器人后面的连接器面板上，拆下连接到控制单元的电缆236、。从J1底座上移去连接器面板，然后从连接器面板上拆下所有的电缆管槽。拆卸HARTING连接器时，应将其外壳留在连接器面板上。移去插头和电缆。如果外壳仍在电缆上，将无法通过J1轴管道拔出电缆。请参见图8.2 （b）。（3）当机器人带有限位开关时（可选），从J1轴底座的板上移去J1轴限位开关，移去限位开关中的接线端，然后通过空将电缆拉出。请参见图8.2 （b）。（4）移去J1轴到J6轴电机的所有连接。关于需要遵从的注意事项，请参见第8章开始的“处理脉冲编码器电缆时应遵守的注意事项”。（5）移去连接在J2轴底座上的盖板。如果连接了DS/DP电缆（可选），将电缆从牢固连接在盖板上的连接器面板上移去。请237、参见图8.2（e）。（6）在J1轴底座的上部有一个固定电缆的板。该板固定在J2轴底座上。移去螺栓以及安装在板上的电缆。然后将电缆放到管道中，请参见图8.2（g）。（7）尽快地将板从J1底座上移走，然后移去固定夹具的螺栓。请参见图8.2（i）。（8）向上将电缆从J1轴的管道中拉出。完成从J1轴底座的电缆拆卸步骤。（9）移去J2轴底座的左侧板，移去平衡器下方的保护板。拉动平衡器下方的电缆，拉向J2轴底座的J2轴臂一侧。请参见图8.2（k）。（10）移去J2轴臂的盖板。然后移去用于固定J2轴臂的板的螺栓。请参见图8.2（l）。（11）如果机器人带有限位开关（可选），从J2轴臂上移去用于J2轴和J3轴238、的限位开关，移去开关内的接线端，然后将电缆从J2轴臂的孔中拉出。请参见图8.2（m）。完成J2轴底座和J3轴臂的电缆拆卸步骤。（12）移去用于固定J3轴外壳上的左侧板的螺栓。请参见图8.2（o）。（13）从J3轴外壳前端移去连接器面板，然后拆卸连接器面板的电缆和管线。请参见图8.2（q）。（14）移去固定J3轴外壳的右侧面板的螺栓，请参见图8.2（r）。完成从机器人上拆卸电缆单元的步骤。（15）更换电缆时，移去电缆单元的夹具和盖板。接下来，断开固定电缆的电缆结，然后拆卸所需的电缆（s），请参见图8.2（t）。按照下面介绍的步骤安装电缆。（1）将电缆连接到机器人之前，用电缆结将电缆固定在标记的位239、置处，安装夹具和电缆盖板。请参见图8.2（u）。（2）用螺栓将电缆单元固定到J2轴臂。使用限位开关时，将电缆穿过J2轴臂的孔，连接J2轴和J3轴的开关接线端，然后将开关安装到J2轴臂的板上。将多余的电缆拉向J2轴臂盖板，然后使用电缆结将多余的电缆于主电缆绑在一起。接下来，在J2轴臂上安装盖板。请参见图8.2（l）、（m）。（3）拉动平衡器下方的电缆，将电缆拉向J2轴底座的J1轴电机一侧。然后固定J2轴的左侧板。应小心地放置电缆，确保在电缆上不存在张力。为了防止平衡器和电缆之间的干扰，应安装保护板，然后用电缆结将电缆固定在板上。请参见图8.2（k）。（4）将板固定到J3轴外壳的左侧和右侧。然后，240、将电缆和管槽连接到J3轴外壳前端的连接器面板上，将连接器面板固定在J3轴外壳上。整齐地布放J3轴外壳上的电缆，将电缆固定到J3外壳的电缆结上，请参见图8.2（o）、（q）、（r）。（5）从J2轴底座上方将电缆穿过J1轴管线，然后将电缆拉向J1轴底座背面。（6）将夹具固定在J1轴底座的板上。用夹具上的电缆结（T120I）牢固绑住电缆，然后将板固定在J1轴底座上。请参见图8.2（i）。（7）将夹具和电缆盖板固定在J1轴上部的板上。用夹具上的电缆结（T120I）牢固绑住电缆，然后将板固定在J2轴底座上。请参见图8.2（g）。（8）将盖板固定在J2轴底座上。如果使用了DS/DP电缆（可选），将连接器固241、定在连接器面板上，然后将连接器面板上紧到盖板上。请参见图8.2（e）。（9）将所有连接器安装到J1轴到J6轴电机上。务必将脉冲编码器连接器盖板连接到J1轴和J2轴电机上。（10）当机器人带有限位开关时（可选），使电缆穿过J1轴底座的孔，然后将电缆连接到开关中的接线端。接下来，将开关上紧到J1轴底座的板上。请参见图8.2（b）。（11）将电缆和管槽连接到机器人背面的连接器面板。将地接线端连接到J1轴底座，然后将电池接线端连接到电池盒背面。接下来，将连接器面板上紧到J1轴底座，安装用于连接控制单元和连接器面板的电缆。请参见图8.2（a）。（12）接通电源。如果此时出现了告警，请按照第5.3节介绍的242、方法释放它。（13）执行校对操作。更换步骤（R2000iA/165CF）（1）将所有的机器人轴置于零角度位置，然后将控制单元的电源开关置于OFF位置。（2）从机器人后面的连接器面板上，拆下连接到控制单元的电缆。从J1底座上移去连接器面板，然后从连接器面板上拆下所有的电缆。拆卸HARTING连接器时，应将其外壳留在连接器面板上。移去插头和电缆。如果外壳仍在电缆上，将无法通过J1轴管道拔出电缆。请参见图8.2 （c）。（3）从J1轴底座一侧移去连接器面板，然后移去连接器和管槽。（4）当机器人带有限位开关时（可选），从J1轴底座的板上移去J1轴限位开关，移去限位开关中的接线端。（5）移去J1轴到J6243、轴电机的所有连接。关于需要遵从的注意事项，请参见第8章开始的“处理脉冲编码器电缆时应遵守的注意事项”。（6）如果连接了DS/DP电缆（可选），移去固定在J2轴底座上的连接器。（7）在J1轴底座的上部有一个固定电缆的板。该板固定在J2轴底座上。移去螺栓以及安装在板上的电缆。然后将电缆放到管道中，请参见图8.2（h）。（8）尽快地将板从J1底座上移走，然后移去固定夹具的螺栓。请参见图8.2（i）。（9）向上将电缆从J1轴的管道中拉出。完成从J1轴底座的电缆拆卸步骤。（10）移去用于固定J2轴底座左侧板的螺栓，然后将电缆拉向J2轴底座的外侧。请参见图8.2（n）。（11）移去用于固定J2轴臂的电缆的244、螺栓。请参见图8.2（n）。（12）如果机器人带有限位开关（可选），从J2轴臂上移去用于J2轴和J3轴的限位开关，移去开关内的接线端，然后将电缆从J2轴臂的孔中拉出。请参见图8.2（m）。完成J2轴底座和J3轴臂的电缆拆卸步骤。（13）移去用于固定J3轴外壳上的左侧板的螺栓。请参见图8.2（o）。（14）从J3轴外壳右侧移去连接器盒，然后拆卸连接器面板的电缆和管线。请参见图8.2（s）。完成从机器人上拆卸电缆单元的步骤。（15）更换电缆时，移去电缆单元的夹具和盖板。接下来，断开固定电缆的电缆结，然后拆卸所需的电缆（s），请参见图8.2（v）。按照下面介绍的步骤安装电缆。（1）将电缆连接到机器人245、之前，用电缆结将电缆固定在标记的位置处，安装夹具和电缆盖板。请参见图8.2（v）。（2）用螺栓将电缆单元固定到J2轴臂。使用限位开关时，将电缆穿过J2轴臂的孔，连接J2轴和J3轴的开关接线端，然后将开关安装到J2轴臂的板上。将多余的电缆拉向J2轴臂盖板，然后使用电缆结将多余的电缆于主电缆绑在一起。接下来，在J2轴臂上安装盖板。请参见图8.2（n）。（3）上紧J2轴底座的左侧板。（4）将板固定到J3轴外壳的左侧。然后，将电缆和管槽连接到J3轴外壳右侧的连接器面板上，将连接器盒固定在J3轴外壳上。请参见图8.2（p）、（s）.（5）从J2轴底座上方将电缆穿过J1轴管线，然后将电缆拉向J1轴底座背面246、。（6）将夹具固定在J1轴底座的板上。将板固定在J1轴底座上。请参见图8.2（i）。（7）将板固定在J1轴上方的J2轴底座上。请参见图8.2（h）。（8）如果使用了DS/DP电缆（可选），将连接器固定在连接器面板上，然后将连接器面板上紧到J2轴底座。请参见图8.2（d）。（9）将所有连接器安装到J1轴到J6轴电机上。（10）当机器人带有限位开关时（可选），将电缆连接到开关中的接线端。接下来，将开关上紧到J1轴底座的板上。（11）将电缆和管槽连接到J1轴底座侧面的连接器面板，然后将连接器面板连接到J1轴底座。（12）将电缆连接到机器人背面的连接器面板。将地接线端连接到电池盒背面。接下来，将连接器247、面板上紧到J1轴底座，安装用于连接控制单元和连接器面板的电缆。请参见图8.2（c）。（13）接通电源。如果此时出现了告警，请按照第5.3节介绍的方法释放它。（14）执行校对操作。J1轴底座内的接线端电池盒背面上的接线端控制器一侧的电缆插口1J1轴底座电缆面板外壳图8.2 （a）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）限位开关内的接线端板限位开关板外壳孔电缆J1轴底座图8.2 （b）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）J1轴底座内的接线端视图A电池盒视图B电248、池盒背面上的接线端图8.2 （c）更换电缆（R2000iA/165CF）盖板J2轴底座连接器面板DS/DP电缆（可选）图8.2 （d）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）盖板J2轴底座连接器面板DS/DP电缆（可选）图8.2 （e）更换电缆（R2000iA/165R，200R）板J2轴底座电缆盖板夹具图8.2 （f）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）板J2轴底座电缆盖板夹具图8.2 （g）更换电缆（R2000iA/165R，200R）尼龙带J1轴上夹具J1轴电缆出口板DS/DP电缆（可选）249、尼龙带图8.2 （h）更换电缆（R2000iA/165CF）板J1轴底座夹具图8.2 （i）更换电缆板板平衡器图8.2 （j）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）板盖板平衡器图8.2 （k）更换电缆（R2000iA/165R，200R）J2轴臂板盖板图8.2 （l）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）板外壳孔板限位开关J2轴臂板外壳孔限位开关内侧的接线端图8.2 （m）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130250、U）用于J3轴的限位开关（可选）J2轴臂用于固定电缆的板J2轴底座用于J2轴的限位开关（可选）用于固定电缆的板图8.2 （n）更换电缆（R2000iA/165CF）板J3轴外壳图8.2 （o）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）板夹具J3轴外壳图8.2 （p）更换电缆（R2000iA/165CF）J3轴外壳连接器面板图8.2 （q）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）J3轴外壳板图8.2 （r）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、251、210F、165R、200R、125L和130U）J3轴外壳连接器面板板图8.2 （s）更换电缆（R2000iA/165CF）图8.2 （t）更换电缆（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、125L和130U）图8.2 （u）更换电缆（R2000iA/165R，200R）图8.2 （v）更换电缆（R2000iA/165CF）8.3 限位开关更换（选项）在本节中，介绍了更换限位开关的方法。关于拆卸限位开关电缆的步骤，请参见电缆更换一节。注释：1更换限位开关之前，请断开控制单元的电源。2安装了限位开关后，务必调整限位开关。1J1轴限位开关更换（1）将限位开关从J1轴底座上移去。252、（2）切断电缆结，将电缆从板上拆下。（3）移去开关中的接线端，将限位开关从电缆上移走。（4）将新的限位开关与电缆相连。（5）将限位开关安装到板上。（6）用电缆结将电缆固定到板上。2J2轴限位开关更换（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）（1）移去J2轴臂的盖板，切断用于束缚限位开关电缆的电缆结。（2）移去用于固定限位开关的J2轴臂的板。（3）将限位开关从板上移去。（4）移去开关中的接线端，然后将限位开关从电缆上移走。（5）将新的限位开关与电缆相连。（6）将限位开关安装到板上。（7）将板安装到J2轴臂上。（8）将J2轴臂内的限位开关电253、缆拉向J2轴臂的盖板，然后捆绑机械部分的电缆。注释：1如果电缆松弛，当机器人运动时，电缆可能会与外壳产生摩擦，并导致断裂。确保电缆未松弛，确保其不会与外壳摩擦。2在电缆的某些部分上（J2：一个部分；J3：两个部分），电缆和外壳之间的空隙较小，可能会损坏保护用海绵盖板。上紧电缆时，应确保海绵盖板靠近外壳，如下图所示。（9）将盖板固定在J2轴臂上。最后，调整所有的限位开关。（10）现在开始调整所有的限位开关。1J2轴限位开关更换（R2000iA/165CF）（1）移去安装了J2轴限位开关的板。（2）将J2轴限位开关从板上移走。（3）将电缆从限位开关上拆下。（4）将新的限位开关与电缆相连。（5）将限254、位开关安装到板上。（6）将板固定在J2轴底座上。（7）用板将电缆固定在J2轴底座上。2J3轴限位开关更换（R2000iA/165CF）（1）移去J2轴臂的电缆连接板，切断用于束缚限位开关电缆的电缆结。（2）移去用于固定限位开关的J2轴臂的板。（3）将限位开关从板上移去。（4）移去开关中的接线端，然后将限位开关从电缆上移走。（5）将新的限位开关与电缆相连。（6）将限位开关安装到板上。（7）将板安装到J2轴臂上。（8）将J2轴臂内的限位开关电缆拉向J2轴臂的盖板，然后捆绑机械部分的电缆。注释：1如果电缆松弛，当机器人运动时，电缆可能会与外壳产生摩擦，并导致断裂。确保电缆未松弛，确保其不会与外壳摩擦255、。2在电缆的某些部分上，电缆和外壳之间的空隙较小，可能会损坏保护用海绵盖板。上紧电缆时，应确保海绵盖板靠近外壳，如下图所示。（9）将电缆连接板固定在J2轴臂上。（10）最后，调整所有的限位开关。板尼龙带限位开关内侧的接线端J1轴限位开关板图8.3 （a）更换J1轴限位开关（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、125L和130U）外壳孔板保护海绵保护海绵用于J3轴的限位开关用于J2轴的限位开关J2轴臂板J2轴臂外壳孔板保护海绵盖板板图8.3 （b）更换J2/J3轴限位开关（R2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、200R、12256、5L和130U）用于J1轴的限位开关板用于J2轴的限位开关板螺栓M4 X 25弹簧垫片板限位开关板用于J3轴的限位开关板保护海绵限位开关内侧的接线端图8.3 （c）更换限位开关（R2000iA/165CF）9：严格的灰尘/液体防护包9.1 严格的灰尘/液体防护包（可选）该包的目的在于改善机器人的严格的灰尘/液体保护特性，以便能在恶劣的环境下使用机器人。高包还能改善机器人的抗腐蚀性，从而使得机器人能长时间运行。型号严格的灰尘/液体保护选项规范R-2000iA/165F，125LA05B-1324-J801R-2000iA/200FA05B-1324-J802R-2000iA/210FA05B-1257、324-J806R-2000iA/165RA05B-1324-J803R-2000iA/200RA05B-1324-J8049.1.1 严格的灰尘/液体防护特性在下面的表格中，列出了R2000iA基于IEC529的严格的灰尘/液体保护特性。标准严格的灰尘/液体保护包J3轴臂和机械腕部分IP67IP67主体IP54IP55主体：IP55J3轴臂机械：IP67图9.1.1 R2000iA的严格的灰尘/液体防护特性9.1.2 严格的灰尘/液体防护包的配置在下面的表格中，列出了R2000iA标准规范和严格的灰尘/液体保护包之间的主要差异。标准规范严格的灰尘/液体防护包总的机械装置部分主体J3轴臂和机械258、腕部分螺栓和垫圈黑色氧化物加工的钢螺栓黑色氧化物加工的垫圈FR涂层螺栓；黑色铬酸盐处理垫圈；不锈钢螺栓；黑色氧化物加工的钢螺栓FR涂层螺栓；黑色铬酸盐处理垫圈；不锈钢螺栓盖板J1轴电机盖板；J2轴电机盖板；J3轴电机盖板（上和下）；电池盒盖板；用于机械部分内部电缆的盖板（其他暴露的电缆部分）J3轴连接器板EE（I/O）连接器不防水连接器使用转换电缆，连接器是防水的。其他将垫圈加到J3轴连接器板上。J3/J4/J5/J6轴电机盖板（上）防水EE（I/O）连接器J3/J4/J5/J6轴电机盖板（下）加在J3轴连接器板上的垫圈J1轴电机盖板电池盒盖板电缆盖板J2轴电机盖板图9.1.2 严格的灰尘/液259、体防护包的配置9.1.3 指定严格的灰尘/液体防护包的注意事项（1）下述液体不能用在机器人上，这是因为，它们会恶化或腐蚀机器人的橡胶部件（如垫圈、油封和O型环等）。（a）有机溶剂。（b）氯或汽油类切削液。（c）胺清洗剂。（d）腐蚀性液体（如酸和碱），以及会导致腐蚀的液体或溶剂。（e）丁腈橡胶（NBR）无法低抗的液体或溶剂。（2）如果在机器人的安装环境中，水或其他液体可能溅到机器人上，务必能将液体从J1轴底座下方排出。如果J1轴底座浸泡在水或其他液体中，可能会损坏机器人。9.2 更换严格的灰尘/液体防护包组件9.2.1 更换电机盖板按照6.8节介绍的方法，在需要时，更换电机盖板。确保所有的螺栓均260、采用不锈钢材料。9.2.2 更换电缆套安装电缆套，防止电缆暴露在恶劣环境下。更换了电缆或电缆套后，应安装盖板，如图9.2.2所示。注释：使用尼龙结将电缆套末端固定在连接器或电缆上，同时使电缆套末端整齐地绑在一起。注释：以特定的方式安装电缆套，使它上面的带扣（Velcro tape）向下，或其遮蔽侧（凸起一侧）从上面搭在其他侧上，从而防止水进入或停留。注释：以特定方式安装每一个电缆盖板，使带扣（Velcro带）向下，或盖住一侧（凸头一侧）向上搭在其他侧面上，从而防止谁进入或停留在盖板上。带扣（Velcro带）电缆盖板电缆水不太可能进入水可能排出水可能进入水可能停留良好封盖示例不良封盖示例安装电缆261、盖板示例将电缆套X621一端放到J2轴的可移动部分电缆套中J2轴的可移动部分电缆套电缆套A290-7324-X621将电缆套X619一端放到电缆套X620中电缆套A290-7324-X620电缆套（J1轴电源/脉冲编码器电缆）A290-7324-X615将电缆套X614和X621的一端放到电缆套X620中电缆套（J2轴制动电缆）A290-7324-X618电缆套（J1轴限位开关电缆）A290-7324-X622（仅当选择了OT选项时）电缆套（J1轴电机电缆）A290-7324-X614电缆套（J2轴电源线）A290-7324-X617电缆套（J2轴电机电缆套）A290-7324-X619电缆套262、（J2轴脉冲编码器电缆）A290-7324-X616将电缆套X616、X617和X618的一端放到电缆套X619中图9.2.2 （a）安装电缆套（R2000iA/165F，200F和210F）电缆套A290-7324-Y621将电缆套Y621一端放到J2轴的可移动电缆套中J2轴的可移动电缆套电缆套（J1轴电源/脉冲编码器电缆）A290-7324-X615电缆套（J2轴电机电缆）A290-7324-Y619电缆套（J2轴制动电缆）A290-7324-Y618电缆套（J2轴电源线）A290-7324-Y617电缆套（J2轴电机脉冲编码器电缆）A290-7324-Y616将电缆套Y616、Y617和263、Y618的一端放到电缆套Y619中将电缆套Y614的一端放到电缆套Y620中电缆套A290-7324-Y620电缆套（J1轴电机电缆）A290-7324-Y614电缆套（J1轴限位开关电缆）A290-7324-X622（仅当选择了OT选项时）将电缆套Y619和Y621的一端放到电缆套Y620中图9.2.2 （b）安装电缆套（R2000iA/165R，200R）9.2.3 更换电池和电池盒盖板更换电池1移去6个SUS螺栓（M4X10），然后移去电池盒盖板。2按照3.3节介绍的步骤更换电池盒。3用6个SUS螺栓（M4X10）安装电池盒盖板。更换电池盒盖板注释：更换电池盒盖板时，必须使电源保持接通状264、态，就象对电池一样，这是因为要打开电池盒。如果在断开电源的情况下打开电池盒，当前的位置信息将丢失，为此将不得不执行校对操作。更换电池盒盖板，出于安全考虑，应按下紧急停止按钮。1移去6个SUS螺栓（M4X10），然后移去电池盒盖板。2移去电池盒的盖，然后取出电池。3移去用于将电池盒和电池盒盖板固定在J1轴连接器面板上的4个M4X12平头螺栓，然后移去电池盒和电池盒盖板。4从电池盒背面移去电池电缆接线端，更换电池盒。5将上述步骤倒过来，安装电池盒和电池盒盖板。板（A290-7324-X612）电池盒盖电池电缆电池（4）电池盒盖板（A290-7324-X611）电池盒平头螺栓图9.2.3 更换电池盒265、盖板9.2.4 更换EE （I/O）电缆1从J3轴外壳上移去J3轴连接器面板。2从连接器面板上移去HARTING连接器外壳和插头。3从标准的圆形连接器上移去EE（I/O）转换电缆，取出它。4更换EE（I/O）转换电缆，将橡胶罩置于连接器面板和HARTING连接器外壳之间，将外壳固定在连接器面板上。5将EE（I/O）转换电缆安装到标准的圆形连接器上，将HARTING连接器插头固定在外壳上。6使用两个尼龙结，合闭电缆套处的橡胶罩的开口。此外，用尼龙结将多余的电缆部分扎在一起，防止圆形连接器在J3轴外壳内的移动。7将连接器板固定在J3轴外壳上。Harting连接器插头Harting连接器外壳连接器板266、橡胶板标准的圆形连接器转换电缆图9.2.4更换EE（I/O）电缆II. 连接1：机器人干涉区域1.1 外部尺寸在图1.1（a）到（i）中，给出了机器人的外部尺寸。安装外围设备时，应小心，清除机器人正常工作时位于机器人路径上的物体。图1.1 （a）机械单元操作区域（R2000iA/165F）图1.1 （b）机械单元操作区域（R2000iA/200F）图1.1 （c）机械单元操作区域（R2000iA/200FO）图1.1 （d）机械单元操作区域（R2000iA/210F）图1.1 （e）机械单元操作区域（R2000iA/165R）图1.1 （f）机械单元操作区域（R2000iA/200R）图1.1267、 （g）机械单元操作区域（R2000iA/165CF）图1.1 （h）机械单元操作区域（R2000iA/125L）J5轴旋转中心的运动范围J3轴后侧干涉区域不能因负载情况或角度而竖起不能因负载情况或角度而竖起图1.1 （i）机械单元操作区域（R2000iA/130U）1.2 操作区域在图1.2（a）到（i）中，给出了机器人的工作区域。注释：A到F等效于图1.1（a）中的点A到F图1.2 （a）机械单元操作区域（R2000iA/165F）（1/2）注释：G到K等效于图1.1（a）中的点G到K图1.2 （a）机械单元操作区域（R2000iA/165F）（2/2）注释：A到F等效于图1.1（a）中的268、点A到F图1.2 （b）机械单元操作区域（R2000iA/200F）（1/2）注释：G到K等效于图1.1（a）中的点G到K图1.2 （b）机械单元操作区域（R2000iA/200F）（2/2）注释：A到F等效于图1.1（a）中的点A到F图1.2 （c）干涉区域（R2000iA/200FO）（1/2）注释：G到L等效于图1.1（a）中的点G到L图1.2 （c）干涉区域（R2000iA/200FO）（2/2）注释：A到H等效于图1.1（d）中的点A到H图1.2 （d）机械单元操作区域（R2000iA/210F）（1/2）注释：I到N等效于图1.1（d）中的点I到N图1.2 （d）机械单元操作区域（269、R2000iA/210F）（2/2）注释：A到E等效于图1.1（e）中的点A到E图1.2 （e）机械单元操作区域（R2000iA/165R）（1/2）注释：F到J等效于图1.1（e）中的点F到J图1.2 （e）机械单元操作区域（R2000iA/165R）（2/2）注释：A到E等效于图1.1（f）中的点A到E图1.2 （f）机械单元操作区域（R2000iA/200R）（1/2）注释：F到J等效于图1.1（f）中的点F到J图1.2 （f）机械单元操作区域（R2000iA/200R）（2/2）注释：A到E等效于图1.1（g）中的点A到E图1.2 （g）机械单元操作区域（R2000iA/165CF）（270、1/2）注释：F到H等效于图1.1（g）中的点F到H图1.2 （g）机械单元操作区域（R2000iA/165CF）（2/2）注释：A到F等效于图1.1（h）中的点A到F图1.2 （h）机械单元操作区域（R2000iA/125L）（1/2）注释：G到L等效于图1.1（h）中的点G到L图1.2 （h）机械单元操作区域（R2000iA/125L）（2/2）注释：A到F等效于图1.1（i）中的点A到F图1.2 （i）机械单元操作区域（R2000iA/130U）（1/2）注释：G到K等效于图1.1（i）中的点G到K图1.2 （i）机械单元操作区域（R2000iA/130U）（2/2）2：机器人的机械耦合271、2.1 机械腕负载条件在图2.1（a）到（s）中，给出了施加在机械腕上的负载情况。应将负载加载图中指示的区域内。R-2000iA/165F、165R机械腕负载图，ISO法兰图2.1 （a）机械腕负载图（ISO法兰）（R2000iA/165F和165R）R-2000iA/165F、165R机械腕负载图，法兰/特殊法兰安装螺栓，10PCS图2.1 （b）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰安装螺栓10 pcs）（R2000iA/165F和165R）R-2000iA/165F、165R机械腕负载图，法兰/特殊法兰安装螺栓，6PCS图2.1 （c）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰安装螺栓6 pcs）（272、R2000iA/165F和165R）R-2000iA/165F、165R机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （d）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/165F，165R）R-2000iA/200F、200FO、200R机械腕负载图，ISO法兰以及FANUC/特殊法兰安装螺栓，10PCS图2.1 （e）机械腕负载图（ISO法兰和FANUC/特殊法兰安装螺栓10 pcs）（R2000iA/200F，200FO和200R）R-2000iA/200F、200FO、200R机械腕负载图，ISO法兰以及FANUC/特殊法兰安装螺栓，6PCS图2.1 （f）机械腕负载图（FANUC/特殊法273、兰安装螺栓6 pcs）（R2000iA/200F，200FO和200R）R-2000iA/200F、200FO、200R机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （g）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/200F，200FO和200R）R-2000iA/210F机械腕负载图，ISO法兰图2.1 （h）机械腕负载图（ISO法兰）（R2000iA/210F）R-2000iA/210F机械腕负载图，FANUC/特殊法兰安装螺栓，10PCS图2.1 （i）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰安装螺栓10 pcs）（R2000iA/210F）R-2000iA/210F机械腕负载图，FANUC/274、特殊法兰安装螺栓，6PCS图2.1 （j）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰安装螺栓6 pcs）（R2000iA/210F）R-2000iA/210F机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （k）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/210F）R-2000iA/165CF机械腕负载图，ISO法兰图2.1 （l）机械腕负载图（ISO法兰）（R2000iA/165CF）R-2000iA/165CF机械腕负载图，FANUC/特殊法兰图2.1 （m）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/165CF）R-2000iA/165CF机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （n）机275、械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/165CF）R-2000iA/125L机械腕负载图，ISO法兰图2.1 （o）机械腕负载图（ISO法兰）（R2000iA/125L）R-2000iA/125L机械腕负载图，FANUC/特殊法兰图2.1 （p）机械腕负载图（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/125L）R-2000iA/125L机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （q）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/125L）R-2000iA/125L机械腕负载图，隔离的ISO法兰图2.1 （q）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/125L）R-2000iA276、/130U机械腕负载图，ISO法兰和FANUC/特殊法兰图2.1 （r）机械腕负载图（ISO法兰和FANUC/特殊法兰）（R2000iA/130U）R-2000iA/130U机械腕负载图，隔离的法兰图2.1 （s）机械腕负载图（隔离的ISO法兰）（R2000iA/130U）2.2 J2轴基座和J3轴臂上的负载条件下面给出了J2轴底座和J3轴臂的负载情况。表格 2.2 要添加的负载的安装条件安装位置型号负载条件J2轴底座所有型号550千克重心必须在距离J1轴旋转中心半径为500毫米的范围内。J3轴臂R-2000iA/165F、200F、200FO、210F、165R、130U25千克关于重心的位277、置情况，请参见图2.2（a）、（b）和（c）。R-2000iA/200RR-2000iA/165CF25千克关于重心的位置情况，请参见图2.2（e）。R-2000iA/125L20千克关于重心的位置情况，请参见图2.2（f）。小心：如果J3臂向后旋转，其负载可能会干扰J2平衡器。因此，向后旋转J3臂时应格外小心。J3轴臂上允许的负载为25千克（阀门等）J2轴底座上允许的负载为550千克（变压器等）图2.2 （a）J2轴基座和J3轴臂上的负载条件（R2000iA/165F，210F）J3轴臂上允许的负载为25千克（阀门等）J2轴底座上允许的负载为550千克（变压器等）图2.2 （b）J2轴基座和278、J3轴臂上的负载条件（R2000iA/200F，200FO，130U）J3轴臂上允许的负载为25千克（阀门等）J2轴底座上允许的负载为550千克（变压器等）图2.2 （c）J2轴基座和J3轴臂上的负载条件（R2000iA/165R）J2轴底座上允许的负载为550千克（变压器等）图2.2 （d）J2轴基座和J3轴臂上的负载条件（R2000iA/200R）图2.2 （e）J2轴基座和J3轴臂上的负载条件（R2000iA/165CF）J3轴臂上允许的负载为20千克（阀门等）J2轴底座上允许的负载为550千克（变压器等）图2.2 （f）J2轴基座和J3轴臂上的负载条件（R2000iA/125L）2.3279、 末端执行器与机械腕的机械耦合在图2.3（a）到（l）中，给出了将末端执行器安装到机械腕的示意图。要想固定末端执行器，首先应使用固定件A或B，用两个销孔将其定位在G点。然后用D处的螺丝锁住它。选择螺丝和定位销，使长度和销孔的深度匹配。上紧螺栓，固定末端执行器，施加的力矩为73.5+/-3.4牛顿米（750+/-35千克力米）。图2.3 （a）末端执行器的安装面（ISO法兰）（R2000iA/165F，165R和125L）图2.3 （b）末端执行器的安装面（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/165F，165R和125L）小心：使用FANUC法兰或特殊法兰时，应使用10个螺栓安装末端执行器。280、对于ISO法兰，仅使用6个螺栓，在允许的负载范围内允许采用这种方法。如图2.1（c）所示。图2.3 （c）末端执行器的安装面（隔离的ISO法兰）（R2000iA/165F，165R和125L）图2.3 （d）末端执行器的安装面（ISO法兰）（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）小心：法兰表面有10个螺纹孔。要想安装末端执行器，应以圆形方式均匀地使用6个螺栓。图2.3 （e）末端执行器的安装面（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）小心：使用FANUC法兰或特殊法兰时，应使用10个螺栓安装末端执行器。对于ISO法兰，仅使用6个螺栓281、，在允许的负载范围内允许采用这种方法。如图2.1（f）所示。图2.3 （f）末端执行器的安装面（隔离的法兰）（R2000iA/200F，200FO，200R和130U）图2.3 （g）末端执行器的安装面（ISO法兰）（R2000iA/210F）图2.3 （h）末端执行器的安装面（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/210F）小心：使用FANUC法兰或特殊法兰时，应使用10个螺栓安装末端执行器。对于ISO法兰，仅使用6个螺栓，在允许的负载范围内允许采用这种方法。如图2.1（j）所示。图2.3 （i）末端执行器的安装面（隔离的ISO法兰）（R2000iA/210F）图2.3 （j）末端执行器的282、安装面（ISO法兰）（R2000iA/165CF）图2.3 （k）末端执行器的安装面（FANUC/特殊法兰）（R2000iA/165CF）图2.3 （l）末端执行器的安装面（隔离的ISO法兰）（R2000iA/165CF）2.4 安装FANUC/特殊法兰适配器（R2000iA/165F、210F、165R和125L）在图2.4中，给出了安装标准法兰适配器和特殊法兰适配器的方法（R2000iA/165F、210F、165R和125L）。（1）将针按入适配器。此时，将Loctite No. 601施加到过滤表面。（2）使用6个M10x20螺栓，将适配器安装到机器人上。此时，在螺丝上施加Loctit283、e No. 262，上紧螺丝，使用力矩如下：73.53.4牛顿米（75035千克力厘米）。图2.4 安装FANUC/特殊法兰适配器（R2000iA/165F，210F，165R和125L）名称规范数量LOCTITE 力矩（牛顿米）1 适配器 A2907324X551 （标准）A2907324X552 （特殊）1 2 螺栓 A6BA10X20 6 LT262 73.5 3 垫圈 A97L00010823#M10H 6 4 针 JBPHH7A10X18S45C 1 LT601 2.5 设备安装面如图2.5（a）到（g）所示，提供了用于将设备安装到机器人上的螺纹孔。小心：永远不要执行多余的机器操作，284、如在机器人上打孔等。着会严重影响机器人的安全性和功能。注释：注意，不要使用下图中未指明的螺纹孔。图2.5 （a）设备安装面（R2000iA/165F，210F）图2.5 （b）设备安装面（R2000iA/200F）图2.5 （c）设备安装面（R2000iA/200FO，130U）图2.5 （d）设备安装面（R2000iA/165R）图2.5 （e）设备安装面（R2000iA/200R）图2.5 （f）设备安装面（R2000iA/165CF）图2.5 （g）设备安装面（R2000iA/125L）2.6 设置最小循环控制的系统变量通过设置有效载荷条件，如重量、力矩、手臂的惯量，连接在机械腕单元的其他物体、J3轴臂、以及机器人的J2轴底座，能够更有效地使用机器人。l 机械腕轴有效载荷力矩为下述系统变量指定整数值（单位为千克力米），表示机械腕部分有效载荷的力矩。设置系统变量示例$PARAM_GROUP.$AXISMOMENT4: 94 （J4轴有效载荷力矩）$PARAM_GROUP.$AXISMOMENT5: 94 （J5轴有效载荷力矩）$PARAM_GROUP.$AXISMOMENT6: 47 （J6轴有效