1、CAN总线改造A3000过程控制实验系统方案A3000过程控制系统的现场控制使用CAN总线，它具有的优势：CAN总线通讯速度快(最高1Mbps),通讯距离远(不用中继最远10KM),且每帧通信数据均有CRC校验、位校验及其它总线错误处理措施，抗干拢性能极强，通讯稳定。CAN(ControllerAreaNetwork)称为控制局域网，属于总线式通讯网络.CAN总线规范了任意两个CAN节点之间的兼容性，包括电气特性及数据解释协议，CAN协议分为二层：物理层和数据链路层。物理层决定了实际位传送过程中的电气特性，在同一网络中，所有节点的物理层必须保持一致，但可以采用不同方式的物理层。CAN的数据链路2、层功能包括帧组织形式，总线仲裁和检错、错误报告及处理，确认哪个信息要发送的，确认接收到的信息及为应用层提供了接口。CAN网络具有如下特点：CANBUS网络上任意一个节点均可在任意时刻主动向网络上的其它节点发送信息，而不分主从。通讯灵活，可方便地构成多机备份系统及分布式监测、控制系统。网络上的节点可分成不同的优先级以满足不同的实时要求。采用非破坏性总线裁决技术，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。具有点对点，一点对多点及全局广播传送接收数据的功能。通讯距离最远可达10KM/5KBPS，通讯速率最高可达1MBPS/40M。网络3、节点数实际可达110个。每一帧的有效字节数为8个，这样传输时间短，受干扰的概率低。每帧信息都有CRC校验及其它检错措施，数据出错率极低，可靠性极高通讯介质采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。在传输信息出错严重时，节点可自动切断它与总线的联系，以使总线上的其它操作不受影响。 1. 适用范围 本文档说明建设一个实际的 CAN-bus 网络时，对通讯电缆、总线连接器的选择与计算，以及一些保障通讯可靠、提高抗干扰能力的经验措施。2. 电缆选择 2.1 最低要求 通常，CAN-bus 总线采用差分信号传输方式，以双绞线作为物理层，需要有 2 根线作为差分信号线（CAN_H、CAN_L）。如果使用屏蔽双绞线4、，屏蔽层应被连接到 CAN_Shield或外壳。 2.2 电缆选择的要素 l 线长如果外部干扰比较弱，CAN-bus 总线中的短线（长度0.3m，例如在 T 型连接器)可以采用扁平电缆。通常，用带屏蔽层的双绞线作为差分信号传输线会更可靠。带屏蔽层的双绞线通常被用作长度大于 0.3m的电缆。 l 波特率由于取决于传输线的信号延迟时间，CAN-bus 总线的通讯距离可能会随着波特率减小而增加。l 外界干扰必须考虑外界干扰，例如由其他电气负载引起的电磁干扰。尤其注意有大功率电机运行或其它在设备开关时容易引起供电线路上电压变化的场合。如果无法避免出现类似于CAN-bus 总线与电压变化强烈的供电线路并5、行走线的情况，CAN 总线可以采用带双屏蔽层的双绞线。 l 特征阻抗所采用的传输线的特征阻抗约为 120。由于 CAN-bus 总线接头的使用，CAN-bus 总线的特征阻抗可能发生变化。因此，不能过高估计所使用电缆的特征阻抗。 l 有效电阻所使用电缆的电阻必须足够小，以避免线路压降过大，影响位于总线末端的接收器件为了确定接收端的线路压降，避免信号反射，在总线两端需要连接终端电阻。 2.3 电缆选择的极限值 2.3.1 电缆结构 为了避免受到外界干扰的影响，传输数据的电缆通常使用带有屏蔽层的双绞线，并且屏蔽层要接到参考地。 下面的图 2-1、图 2-2 分别列出了带单/双屏蔽层的 CAN电缆剖6、析与连接线示范。图 2-1 单屏蔽层的CAN电缆剖析与连接图 2-2 双屏蔽层的CAN电缆剖析与连接在使用双层屏蔽线的双绞线时，使用者必须注意：电缆的外屏蔽层只能通过一个连接器的外壳连接到大地上。由于连接器的外壳一般与已接地的设备前面板相连接，连接到到外屏蔽层的连接器外壳和连接器的 5针在网络中一点连接。这可以被应用到类似的内屏蔽层也接地的设备上。 2.3.2 电缆有效电阻 国际标准 ISO/DIS-11898 有以下推荐值：直流电压参数、终端电阻与波特率近似值，可以参考表格 2-1。 表格 2-1 与传输线长度相关的电缆直流参数推荐值1) 电缆交流参数推荐值：120 特征电阻、5ns/m延时7、； 2) 为了把电缆直流电阻引起的电压衰减降到最小，较大的终端电阻值（例如选用非标准的150300；而在ISO11898 标准中，提供的参考值为“118RT500kbps），与本文的实际规范不同。其原因能在于本文的规范是以接口延时作为影响CAN 信号传输主要因素时最坏的情况下制定的。实际应用表明，通常，使用本文推荐的接口参数能延伸到更长的距离。 当然，如果你使用 CiA 推荐的波特率，是没有任何问题的。如果总线上连接有其它生产商的总线模块，则应该引起注意。 表格 2-5 CAN网络位定时标准（采用晶振为16MHz）1) 注意：总线长度的整数值是以 5ns/m 的电缆延时为基础的，而假定的内部延8、时依赖于这些波特率1M.800Kbps；500k.250Kbps；300ns；125k.100Kbps；450ns；50k.10Kbps：1.5tq。更多的信息参考CiA的出版物。2.4.2 采用本文 CAN接口时最大的导线长度 使用本文推荐的 CAN接口方式时，最大的导线长度可以根据下面的方程式来计算： 表格 2-6 为导线最大长度的典型值和一些波特率情况下导线的最小长度。 导线最大长度的典型值符合本文的经验值，并经过实际测量的证实。本文所列数据已经过标准测试并遵循 1Mbps 特定值检查。 最小有效线长已经被使用在厂商规范中最差延时的场合。这些线长不能通过测量来证实，因为元件的延时都很正常9、且好于最差场合规范的规定。 由温度引起的延时的显著变化可以被排除。通常由器件生产误差引起的延时的偏移比温度引起的要大。 请注意带有终端电阻的网络构成了这些规范的基础。每个线上的电阻（如较长的支线）会引起有效线长的减少。3. 设备配线 3.1 配线和连接 CAN网络的拓扑结构是“直线式”的；对比星形或环形网络，网络有两个“端点”。在两个端点上，都有 1 个大约 120 的终端电阻被连接在 CAN_H和 CAN_L 信号线上。 请确认你总是在总线两端使用单独的终端电阻，因为当在将来对网络作出一些改变时，在总线接头或 PCB 里的电阻很难被发现。针式的或孔式的 9 针 DB9 连接器都可以被用作CA10、N总线接头。图 3-1 CAN-bus网络的配线与连接 一些 CAN-bus 模块支持这种总线结构，因为他们有两个不同的 DB9 型插座：一个连接输入线，另一个连接输出线。如果一个模块被从链接上移除，CAN 总线能立即互相连接，因为一个有孔式的 DB9连接器而另一个有一个针式的 DB9连接器。 通常情况下，总线端点仅有一个 CAN连接的设备。它的连接可以通过一个 T 型连接器。总线末端支线长度应尽可能的短。通常，接近 0.3m的长度是可以得到保证的。 参考电位对 CAN总线有影响，因为每个模块彼此之间是相互隔离的。参考电位在网络中的某一点被接地。请确认只有一个接地点，否则会在 CAN_GND线11、上形成地环流。 如果连接了一个没有电气隔离的 CAN接口，产生的效果就像连地。因此，最多只能连接一个没有电气隔离的 CAN接口。 所有 CAN产品都应该具备电气隔离接口。实际上如果模块没有电气隔离接口，将在模块手册里被特别提及。 如果使用单层屏蔽电缆时，作为 CAN_GND的屏蔽线不能连接到 DB9 接头的屏蔽层，只能与 pin 3和/或 pin 6连接。屏蔽层肯定在某一点处被接地（PE）。因此，可以采用特殊的连地的终端。 如果使用了双层屏蔽电缆，对于内屏蔽层，类似于单层屏蔽电缆屏蔽层的应用：作为 CAN_GND 信号线且在某一点处接地(PE)。 外屏蔽层同样应该在某一点处接地（PE）。但不是作为 CAN_GND。而是，外屏蔽层应该总是被连接到 DB9 插座的接头屏蔽层。如果连接器没有屏蔽层（如扁平电缆连接器）外屏蔽层还需要连接到 pin 5 以确保可靠的接地。