1、机器人纸盒物料码垛系统方案 目录1. 项目内容12. 项目概况13. 机器人纸盒物料码垛系统布局和配置14. 设备主要性能规格55. 设备使用条件96. 必要的动力设施97. 设备颜色108. 安全注意事项109. 保修事项111. 项目内容项目名称 机器人纸盒物料码垛系统。2. 项目概况 将：长X宽X高 500X300X400的纸盒包装，重量30的物料，从辊筒输送机上，取下来码垛到托盘上。3. 机器人上下料系统布局和配置1）系统配置概述 机器人系统：选用日本安川机器人系统6轴同轴式搬运机器人 MOTOMAN-MS165，配DX200高性能机器人控制器。安全防护围栏2）系统布局尾端挡板码垛1区2、辊筒输送机（客户有）机器人手抓MS165六轴机器人MS165六轴机器人底座码垛2区定位挡板系统布局图最好在本输送机前段位置设置打包机，如不能提供打包，则胶带需要沾长点。盒装物料输送到该处，光电开关发信号，停止输送，并定位码垛托盘位置2码垛托盘位置1系统布局图此为打包带以往做过的实例三维效果图三维效果图3） 系统说明 纸盒上料到辊筒输送机上需要统一高度方向，如图中所示。 在抓取段输送机前端最好设置打包机，纸盒如上实物上的打包带打包，如无法提供则，封口胶带需要粘贴牢固，以防机器人搬运时脱开。 下料放置托盘也设置两个工作位置，在一个托盘码垛到足够高度时，机器人自动切换程序放置到另外一个托盘上，以便在3、机器人不停工的情况下更换托盘。 系统工作原理：1.在通过人工将纸盒放置到托辊输送机上。2. 输送带码垛输送辊筒机定位挡板时，给机器人和定位挡板信号，定位完成，机器人通过吸盘抓手抓取。3.通过机器人程序完成走位，码垛在指定的托盘上。整个系统的工作循环按照上述三个步骤循环。 整个系统都设有安全围栏，留有2个安全门。 系统控制线缆需现场接线调试，并需贵方的协助。4）系统配置序号名称项目型号单位数量品牌备注1机器人系统1.1机器人本体MS165套1安川含机器人本体MS165D、控制柜DX200、示教编程器1.2机器人控制柜DX20011.3控制编程器12控制系统2.1PLC台1三菱2.2系统控制箱台14、定制2.3电气线缆套1安川2.4光电开关套2阿斯贝尔2.5行程开关套1德力西3机器人手抓套1kaierda吸盘以及真空发生器瑞士进口4外部启动盒套1Kaierda选配；预约启动，外部控制5机器人底座定制个1Kaierda选配；客户可自制6安全防护套1选配4. 设备主要性能规格1）机器人本体MS165及控制柜DX200 机器人MS165控制柜DX200 运动范围达2702mm，大于同类其他品牌机器人，机器人末端能够搬运更大范围内的工件； 世界上速度最快的机器人之一，高质量的伺服电机，更高的机器人运动速度，比其他品牌同类型机器人速度高出3040%，可以以更短的生产效率、实现更高的生产效率。 机器人5、采用安川的扁平型交流伺服电机，结构紧凑、响应快、可靠性高、运动平滑灵活，效率高，动作范围大。 机器人轻便，能够以更高加速度运行，减少机器人空载运行时间，进一步提高机器人生产的效率。2) 机器人本体性能参数机 型MS165构 造垂直多关节型（6自由度）自 由 度6轴驱动方式AC伺服电机最大可搬质量165kg重复定位精度0.2mm动作范围S轴（旋转）180L轴（下臂）+76，-60U轴（上臂）+230，-142.5R轴（手臂旋转）360B轴（手臂摆动）130T轴（手臂回转）360动作速度S轴（旋转）1.92rad/s(110/s)L轴（下臂）1.92rad/s(110/s)U轴（上臂）1.92ra6、d/s(110/s)R轴（手臂旋转）3.05rad/s(175/s)B轴（手臂摆动）2.62rad/s(150/s)T轴（手臂回转）4.19rad/s(240/s)容许力矩R轴（旋转）951 NmB轴（下臂）951 NmT轴（上臂）618 Nm容许性力矩(GD2/4)R轴（手臂旋转）88 kgB轴（手臂摆动）88 kgT轴（手臂回转）46.3 kg振动4.9 m/s2以下制动全轴制动动作限位保护1、软限位保护；2、机械式停止器（基本3轴）接地D种接地以上的机器人专用接地方式涂装色RT：N3.5；其他：N7.5周围温度、湿度0-45；20%RH80%RH；不结霜电源容量1.5KVA重量约11007、kg3）机器人控制柜DX200项目规格程序容量任务：200,000步，10,000程序输入输出专用：23入，5出通用：40入，40出最大可扩展至：2048入2048出扩展槽PCI插槽；2个主CPU，1个伺服CPU，1个传感器的外部插槽接口1个LANRS-232C最多可控联动轴最多可扩充60个可实现多机器人协作安装环境使用温度：0至+45，存储温度：-1060湿度90%RH(不结露)操作界面中文界面输入电压3相AC220V 10% ，15% 5060Hz重量Weight180kg安全等级IP23尺寸600（W）520（D）930（H）可扩展3个外部轴 大程序容量、更多的输入输出，使得机器人能够满8、足更复杂的、更多类型的工件切换； 新的控制方法，节省能源，见下左图；快速切换控制，提高切换效率，见下右图； 宽度减小，节省了控制柜安装空间； 开放的数据接口，适应多种功能； 具有多种不同摆动功能，摆动方向、幅度、停留时间等可供设置。4）机器人示教盒 手控盒上有调整运行模式，启动、急停按钮，可通过手控盒进行模式更改，并直接机器人再现运行，可节省机器人调试时间； 可进行多窗口显示；实时显示机器人位置、输入输出等； 具有运动程序平移、旋转、镜像等功能。项目规格尺寸169（W）315（H）50（D）重量0.998kg安全开关三态安全开关电缆8m显示640480像素彩色LCD，触摸屏中文界面IP等级IP9、655） 机器人抓手工业铝型材机器人抓手采用吸盘式结构图如下：耐磨进口吸盘组件机器人法兰 抓手单次吸取一个纸盒。 抓手上集成光电开关行程开关等检测装置。 吸盘采用瑞士进口吸盘，耐用，耐磨，无污染。 抓手设计考虑多种纸盒兼容，在纸盒尺寸变化较大的情况下，抓手上的每一个吸盘在横向都可以移动，最大程度上满足客户不需另外购置机器人抓手。5. 设备使用条件场所室内（附近没有电气噪声源）环境温度0-55C环境湿度2080%RH（不结露）震 动震动加速度小于0.5g易燃气体无腐蚀性气体无电源电压3相 AC 380V10% 50Hz6. 必要的动力设施用户方面负责提供3（5线制） 50Hz5% AC380V110、0% 机器人系统用电源及控制电源。由用户方面负责准备事项： 基础工程 1次侧配线材料及工程 1次侧接地工程 D种接地工程（旧第3种接地工程）及地线7. 设备颜色1) 机器人本体、机器人控制柜、机器人用变压器等为Motoman原设备标准颜色。2) 机械本体、电器控制部分颜色，为厦门克鲁斯标准系统之标准颜色。如果用户方面对上表中的设备颜色有特殊要求，需在签订合同时说明。8. 安全注意事项1) 使用本套设备前,请仔细阅读说明书及操作说明书。2) 为了使用本套设备时确保安全,请完全实施本说明记录的用户负责范围内的一次侧连接工程,接地工程等之后再操作使用。3) 在进行如下工作时,如输入侧的动力源工程,设11、置场所的选定,系统设备的安装、使用, 保养检修移动等,为确保安全,请有操作资格者或接受过安全教育,充分了解本系统的人员按照法规及贵公司的安全基准进行操作。4) 安全要求在进行如下工作时,如：输入侧的动力源工程；设置场所的选定,系统设备的安装、使用； 保养检修移动等；为确保安全,请有操作资格者或接受过安全教育,充分了解本系统的人员按照法规及贵公司的安全基准进行操作。9. 保修事项 本装置保修期为一年。 质量保证期内：如果由于设备本身故障造成设备无法正常生产，我公司将免费负责维修；如果由于贵公司人为因素导致设备无法正常生产，我公司将有偿负责维修，并收取相关材料费。 质量保证期外：不论由于设备本身故障、人为因素还是外部客观因素导致设备无法正常生产，我公司均将负责维修，并收取服务费和材料费。 质保期内若属正常使用状态下发生的故障破损，对属于厦门克鲁斯机器人制造有限公司的责任且在保修期以内，由厦门克鲁斯进行无偿修理或部品更换。厦门克鲁斯所指定的易损件、消耗品、维护部件及保险管、指示灯等易耗品不在此列。 发生下述任何情况时，本公司不承担保修责任：由于未进行正常的保养、维修、及定期检查而发生的故障；由于天灾或其他不可抗拒而受到的损坏；由于本系统以外的异常而发生的故障；非从本公司购买的不良品对机器造成损坏的；由于误操作、异常运转等其他不属本公司责任而因起的故障。