物流自动化AGV中级应用技术系统培训2014110页.ppt
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物流自动化AGV中级应用技术系统培训2014110页.ppt
1、物流自动化AGV中级应用技术培训第一期2014年3月课程内容 1：总体介绍 （上午） AGV概述 昆船自主研发AGV技术 系统构成等 2：单机介绍 （下午） 3：软件介绍 （下午） AGV地面控制系统 AGV监控 4：应用介绍 （下午） 自动化物流搬运 辅助生产总体介绍内容 AGV系统概述 昆船自主研发AGV技术 特点 系统构成 应用开发过程 系统模式广义的定义轮式移动机器人（WMRWheeled Mobile Robot） 我们把具有以下性质的机械，看作是机器人：1.代替人进行工作能使用工具和机械2. 具有通用性根据不同工作状况，相应变化工作3. 直接对外界工作能够根据计算结果，对外界直接产
2、生作用AGV是自动导引小车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写。是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输小车。AGV是一种以电池为动力，装有非接触导向装置的无人驾驶自动化车辆。它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，使小车较为精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能。 狭义的定义自动导引运输车AGV客户中心物流上位调度系统地面控制系统自动导引车客户搬运请求搬运命令按导引方式：直接坐标导引 电磁导引 磁带导引 光学导引激光导引 惯性导引 图象识别导引 GPS导引 电磁导引是较为传统的导引方式
3、之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导引。电磁导引主要优点是引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制和通讯，对声光无干扰，制造成本较低。电磁导引原理电磁导引原理1. 电磁感应传感器主要是由两个感应线圈组成的，可同时采入导引线的感应信号。2. 通过比较两个线圈中信号的强弱便能得到电磁感应传感器的偏移量，通过一定的导引计算后就可实现AGV的电磁导引。磁带导引技术与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引。磁带导引灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单。但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，由于磁带外露，易被污染难以避免机械损伤，因此导引的可靠性受外界因素影响较大。适合于环境条件较好，地面无金属物质干扰的场合。惯性导引是在AGV上安装陀螺仪，在
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